蔡道恭字怀险，南阳冠军人。父名那，宋朝益州刺史。
道恭年轻时宽厚且度量大。宋文帝治理雍州时，被召去补主簿之职，仍任员外散骑常侍。之后累有战功，迁任越骑校尉、后军将军。建武末年，出任辅国司马、汝南令。齐南康王据守荆州时，被推荐为西中部中兵参军，加辅国将军。
义军起义时，萧颖胄因道恭为旧将，素著威略，故专相委任，迁任冠军将军、西中部咨议参军，仍转司马。中兴元年(501)，和帝即位，迁任右卫将军。巴西太守鲁休烈等自巴、蜀兴兵攻打上明，帝派道恭持节，督西讨诸军事。驻扎在土台，与敌人会战，道恭以一支奇兵潜于敌后，一战而大破敌人，休烈等降于军门。凭功劳迁任中领军，固辞不受，出任使持节、右将军、司州刺史。
天监初年(502)，论功封为汉寿县伯，食邑七百户，进号为平伯将军。三年(504)魏军包围了司州，当时城中不满五千人，粮食仅能支撑半年。魏军的进攻，昼夜不息，道恭临机指挥抵御，进攻都被击退。魏军于是用大车载土，在四面一起前行，想用土填满护城河，道恭则在护城河内列艨冲斗舰严阵以待，魏人不敢向前。又暗中掘通道以放掉护城河的水，道恭派人运土堵塞通道。如此相持百余日，前后斩获不可胜计。魏军大造梯子向上冲，围攻一天比一天急，道恭在城内筑起土山，高二十余丈；又制作许多大长矛，长二丈五尺，施长刃，令壮士刺杀登上城头的魏兵，魏军非常害怕，准备撤退。恰在此时，道恭一病不起，他令人叫来兄长之子僧勰、从弟灵恩及将帅们，说：“我受国恩深厚，不能破灭寇贼，现在苦于疾病缠身，看样子不能支撑太久，你们应当以死守节，不要让我留有遗憾。”又令人取来所持的节仗对僧勰说：“秉命出疆，凭此而已，既然不能拿着它得胜返朝，那就要带着它去死，可与棺柩相随。”大家都痛哭涕零。当年五月卒。魏军知晓道恭去世后，进攻转急。
在此之前，朝廷派郢州刺史曹景宗率众赴援，景宗到达凿岘后，顿兵不前。至八月，城内粮尽，才陷入敌手。诏曰：“持节、都督司州诸军事、平北将军、司州刺史、江寿县开国伯道恭，器干详审，才志通烈。王业肇始，致力陕西，受任边陲，效彰所莅。寇贼凭陵，竭诚守御，奇谋间出，捷书日至。不幸抱疾，奄至殒丧，遗略所固，得移气朔。自非殉国忘己，忠梁并至，何能身没宋存，穷而后屈。言念伤悼，特兼常怀，追荣加等，抑有恒数。可赠镇西将军、使持节、都督，刺史、伯如故，并寻购丧木亲，随宜资给。”八年(509)，魏允许归还道恭遗体办理丧事，其家人用女乐交换，葬于襄阳。
儿子澹为继承人，死于河东太守的任上。孙子因早卒，封国撤销。