太公望吕尚，是东海边上的人。他的先祖曾做四岳之官，辅佐夏禹治理水，立下很大的功劳。舜、禹时被封在吕，有的被封在申，姓姜。夏、商两代，申、吕这两个地方有的封给旁支子孙，也有的后代沦为平民，吕尚就是他们的后代。吕尚本姓姜，因为以其封地之名为姓，所以被叫做吕尚。
吕尚曾经贫穷困顿，他年老的时候，借钓鱼的机会求见周西伯。西伯在出外狩猎之前，占卜一卦，卦辞说：“所得猎物非龙非螭，非虎非熊；所得乃是成就霸王之业的辅臣。”于是西伯侯便外出打猎，果然在渭河北岸遇到太公，与太公谈论后西伯大喜，说：“早就听我国先君太公说：‘定有圣人来周，周会因此兴旺。’说的就是您吧？我们的太公盼望您已经很久啦。”所以便称吕尚为“太公望”，二人一同乘车而归，尊为军师。
有人说，太公博学多闻，曾经辅佐商纣王。因为纣王无道，太公就离开了。他四处游说列国诸侯，未得知遇之君，最终西行归附周西伯。有人说，吕尚乃一处士，隐居在海边。周西伯被纣王囚禁在羑（ｙǒ）里时，西伯之臣散宜生、闳（ｈóｎｇ）夭原来就知道吕尚，于是便请他出山。吕尚也这样说：“听说西伯贤德，又一贯尊重关心老年人，何不前往？”此三人为了营救西伯，寻找美女奇宝，献给纣王，以赎取西伯。西伯因此得以被释放，返回周国。虽然吕尚归周的传说各异，但大旨都认为他是文王、武王的师辅之臣。
周西伯昌从羑里脱身归国后，和吕尚暗中策划如何推行德政，以推翻商朝统治，其中很多是用兵的权谋和奇计，所以后代谈论用兵之道和周朝的隐秘权术的都尊法太公的基本策略。周西伯为正清平，尤其在明断虞、芮（ｒｕì）二国的国土争讼后，被人称道为膺受天命的文王。西伯又讨伐了崇国、密须和犬夷，大规模建设丰邑。天下三分之二的诸侯都归心向周，多半是太公谋划筹策的结果。
文王去世后，武王即位。九年，武王想继续完成文王的大业，东征商纣以观察诸侯是否云集响应。军队出师之际，被尊称为“师尚父”的吕尚左手拄持黄钺（ｙｕè），右手握秉白旄誓师，说：“苍兕（ｓì）苍兕，统领众兵，集结船只，迟者斩首。”于是大军到了盟津。不召自来的诸侯有八百之多。诸侯都说：“可以征伐商纣了。”武王说：“还不行。”班师而还，与太公同写了《太誓》。
又过二年，商纣杀死王子比干，囚禁了箕子。武王又准备征伐商纣，占卜一卦，龟兆显示不吉利，风雨突至。群臣恐惧，只有太公强劝武王进军，武王于是率兵出征。十一年正月甲子日，武王在牧野誓师，进伐商纣。商纣的军队彻底崩溃。商纣回身逃跑，登上鹿台，于是追兵杀了纣王。第二天，武王立于社坛之上，群臣手捧明水，卫康叔封铺好彩席，师尚父牵来祭祀的牲畜，史佚（ｙì）按照策书祈祷，向神祇禀告讨伐罪恶商纣之事。散发商纣积聚在鹿台的钱币，发放商纣屯积在钜桥的粮食，用以赈济贫民。培筑加高比干之墓，释放被囚禁的箕子。把象征天下最高权力的九鼎迁往周国，修治周朝政务，与天下之人共同开始创造新时代。上述诸事多半是采用师尚父的谋议。
此时武王已平定商纣，成为天下之王，就把齐国营丘封赏给师尚父。师尚父东去自己的封国，边行边住，速度很慢。客舍中的人对他说：“我听说时机很难得到却容易失去。这位客人睡得这样安稳，恐怕不是去封国就任的吧。”太公听了此言，连夜穿衣上路，黎明就到达自己的封国。正遇莱侯带兵来攻，想与太公争夺营丘。营丘毗邻莱国。莱人是夷族，趁商纣之乱而周朝刚刚安定，还没有安抚边远地区的时机，因此和太公争夺国土。
太公到了自己的封国之后，修明政事，顺其风俗，简化礼仪，开放工商之业，发展渔业盐业优势，因而人民多归附齐国，齐国也成为了大国。到周成王年幼即位之时，管叔、蔡叔作乱，淮夷也背叛周朝，成王派召（ｓｈàｏ）康公命令太公说：“东至大海，西至黄河，南至穆陵，北至无棣，此间五等诸侯，各地官守，如有罪愆，命你讨伐。”齐因此可以征讨各国，形成大国、定都营丘。
太公去世的时候已经一百余岁，他的儿子丁公吕伋（ｊí）继位。丁公去世，他的儿子乙公得继位。乙公去世，他的儿子癸公慈母继位。癸公去世，他的儿子哀公不辰继位。
哀公在位的时候，纪侯向周王诬陷哀公，周王用大鼎煮死哀公，而立哀公的弟弟静为齐君，就是胡公。胡公迁都于薄姑，这是周夷王时候的事。
哀公同母少弟山怨恨胡公，就与自己党徒带领营丘人袭击杀死胡公自立为齐君，就是献公。献公元年，全部驱逐胡公诸子，借机把首都从薄姑迁到临淄。
九年，献公死，其子武公寿继位。武公九年，周厉王逃亡，住在彘（zhì）邑。十年（前841），周王室大乱，大臣们主持国政，号称“共和”。二十四年（前827），周宣王即位。
二十六年（前825），武公去世，他的儿子厉公无忌继位。厉公残暴肆虐，所以胡公之子又返回齐国，齐人想立胡公之子为君，就一同攻杀厉公。胡公的儿子也战死。齐人于是立厉公之子赤为齐君，就是文公，他斩掉七十多个攻杀厉公的人。
文公十二年（前804）去世，他的儿子成公脱继位。成公九年（前795）去世，他的儿子庄公购继位。
庄公二十四年（前771），犬戎杀死幽王，周王室东迁都到洛邑。秦国开始列位于诸侯。五十六年（前739），晋人杀死他们国君晋昭侯。
六十四年（前731），庄公去世，其子釐（ｘī）公禄甫继位。
釐公九年（前722），鲁隐公即位。十九年（前712），鲁桓公杀其兄隐公而自立为鲁君。
二十五年（前706），北戎攻伐齐国。郑国派太子忽来援救齐国，齐侯想把自己的女儿嫁给他。太子忽说：“郑国小齐国大，我配不上您的女儿。”就谢绝了。
三十二年（前699），釐公同母弟夷仲年去世。他的儿子名叫公孙无知，釐公宠爱他，给他的级别车服生活待遇和太子一样。
三十三年（前698），釐公去世，太子诸儿即位，就是襄公。
襄公元年（前697），襄公原来还是太子时，曾与无知争斗，即位以后，便降低无知的俸禄车马服饰的等级，无知心中十分怨恨。
四年（前694），鲁桓公和夫人来到齐国。齐襄公过去曾与鲁夫人私通。鲁夫人是襄公的妹妹，在齐釐公时嫁给鲁桓公做夫人，此次与鲁桓公来齐国又与襄公通奸。鲁桓公发现此事，怒责夫人，夫人告诉了齐襄公。齐襄公宴请鲁桓公，把桓公灌醉，派大力士彭生把鲁桓公抱上车，接着折断桓公的肋骨杀死桓公，桓公下车时就已经死了。鲁国人为此责备齐国，齐襄公杀死彭生以向鲁国谢罪赎过。
八年（前690），齐国征伐纪国，纪国被迫迁都。
十二年（前686），早先襄公派连称、管至父驻守葵丘，约定七月瓜熟时前去，第二年瓜熟时派人去替换他们。他们前去驻守一年，瓜熟时期已过襄公仍不派人去替换。有人在襄公面前请求派人替换他们，襄公不答应。所以二人生气，通过公孙无知策划叛乱。连称有一堂妹在襄公宫内，不被宠幸，就让她暗中监视襄公，对她说：“事成以后让你做公孙无知的夫人。”冬十二月，襄公到姑棼（ｆéｎ）游玩，又到沛丘打猎。他看见一只野猪，侍从说“是彭生”。襄公大怒，用箭射去，那只野猪便像人一样站立而叫。襄公非常害怕，从车上摔下伤了脚，鞋子也掉了。回去后把管鞋的名叫“茀（ｆú）”的人鞭打三百下。茀出宫。无知、连称、管至父等人闻知襄公受伤，就带领部众来攻袭襄公宫。正好遇到伺候襄公穿鞋的茀，茀说：“先不要进去以免惊动宫中，惊动宫中后就不易再攻进去了。”无知不信此言，茀让他验看自己的伤痕，无知这才相信。他们等在宫外，让茀先进去探听。茀先入后，马上把襄公藏在屋门后。过了很长时间，无知等人有些害怕，就进宫去。茀反而和宫中之人以及襄公的亲信之臣反攻无知等人，未能得胜，全被杀死。无知进宫，找不到襄公。有人见屋门下露着人脚，开门一看，门后正是襄公，就杀死襄公，无知自立为齐君。
桓公元年（前685）春，齐君无知到雍林游玩。雍林有人曾怨恨无知，等到无知去游玩时，雍林人偷袭杀死无知，向齐国大夫宣告说：“无知杀死襄公自立为君，我已将他处死。请大夫们改立其他公子中该即位的，我唯命是听。”
当初，襄公将鲁桓公灌醉杀死，与鲁夫人通奸，还屡屡杀罚不当，沉迷女色，多次欺侮大臣，他的几个弟弟害怕祸患牵连，因此襄公的二弟公子纠逃亡鲁国，他母亲是鲁国之女。管仲、召忽辅佐他。襄公的三弟公子小白逃亡莒国，鲍叔牙辅佐他。小白的母亲是卫国国君的女儿，很得齐釐公宠幸。小白从小与大夫高傒（ｘī）交好。雍林人杀死无知后，大臣们商议立君之事，高氏、国氏抢先暗中从莒国召回小白。鲁国闻知无知已死，也派兵护送公子纠返齐，并命管仲另带军队遏阻莒国通道，管仲一箭射中小白腰部的衣带钩。小白假装死了，管仲便派人飞报鲁国。鲁国护送公子纠的部队速度就放慢了，六天才至齐国，而小白已先入齐国，高傒立其为君，就是桓公。
桓公当时被射中衣带勾之后，装死以迷惑管仲，然后藏在温车中飞速行进，也因为有高氏国氏二大家族为内应，所以能够先入齐国即位，派兵抵御鲁军。秋天，齐兵与鲁兵在乾时作战，鲁兵败逃，齐兵又切断鲁兵的退路。齐国写信给鲁国说：“子纠是我兄弟，不忍亲手杀他，请鲁国将他杀死。召忽、管仲是我仇敌，我要求活着交给我，让我把他们剁成肉酱才甘心。不然，齐兵要围攻鲁国。”鲁人害怕，就在笙渎杀死子纠。召忽自杀而死，管仲要求囚禁。桓公即位时，派兵攻鲁，本欲杀死管仲。鲍叔牙说：“我有幸跟从您，您终于成为国君。您的尊贵地位，我已无法再帮助您提高。您如果只想治理齐国，有高傒和我也就够了。您如果想成就霸王之业，没有管夷吾不行。夷吾所居之国，其国必强，不能失去这个人才。”于是桓公听从此言。就假装召回管仲以报仇雪恨，实际是想任他为政。管仲心里明白，所以要求返齐。鲍叔牙迎接管仲，一到齐国境内的堂阜就给管仲除去桎梏，让他斋戒沐浴而见桓公。桓公赏以厚礼任管仲为大夫，主持政务。
桓公得到管仲后，与鲍叔、隰（ｘí）朋、高傒共同修治齐国政事，推行以五家为基层单位的兵役制度，开发商业流通、渔业盐业优势，用以赈济贫困的人，奖励贤能之士，齐国人人欢欣。
桓公二年（前684年），齐国征讨并灭掉了郯国，郯国的国君逃奔莒国。早年桓公逃亡的时候，曾经到过郯国，郯国的国君对桓公无礼，因此讨伐它。
五年（前681），征伐鲁国，鲁军眼看失败。鲁庄公请求献出遂邑来媾和，桓公允诺，与鲁人在柯地盟会。将要盟誓之际，鲁国的曹沫（ｈｕì，惠）在祭坛上用匕首劫持齐桓公，说：“归还鲁国被侵占的土地！”桓公答应。然后曹沫扔掉匕首，回到面向北方的臣子之位。桓公后悔，想不归还鲁国被占领土并杀死曹沫。管仲说：“如果被劫持时答应了人家的要求，然后又背弃诺言杀死人家，是满足于一件小小的快意之事，而在诸侯中却失去了信义，也就失去了天下人的支持，不能这样做。”桓公于是就把曹沫三次战败所丢的全部领土归还给鲁国。诸侯闻知，都认为齐国守信而愿意归附。七年（前679），诸侯与齐恒公在甄地盟会，齐桓公从此成为天下诸侯的霸主。
十四年（前672），陈厉公的儿子陈完，号敬仲，逃亡来到齐国。齐桓公想任命他为卿，他谦让推辞了；于是让他担任主管百工的工正。这就是田成子田常的祖先。
二十三年（前663），山戎侵伐燕国，燕向齐国告急。齐桓公派兵救燕，接着讨伐山戎，到达孤竹后才班师。燕庄王又送桓公进入齐国境内。桓公说：“除了天子，诸侯之间相送不出自己国境，我不能对燕无礼。”于是把燕君所至的齐国领土用沟分开送给燕国，让燕君重修召公之政，向周王室进贡，就象周成王、康王时代一样。诸侯闻知后，都服从齐国。
二十七年（前659），鲁湣（ｍǐｎ）公之母叫哀姜，是齐桓公的妹妹。哀姜与鲁公子庆父私通，庆父杀死湣公，哀姜想立庆父为国君，鲁人改立起釐公。桓公把哀姜召回齐国，杀了哀姜。
二十八年（前658），卫文公被狄人侵伐，向齐国告急。齐国率领诸侯在楚丘筑成城池，安置卫君在那里。
二十九年（前657），恒公与夫人蔡姬乘船游玩。蔡姬熟悉水性，摇晃船只颠簸桓公。桓公害怕，命她停止，她仍不停，下船之后，桓公恼怒，把蔡姬送回了蔡国，但又不断绝婚姻关系。蔡国的国君也十分生气，就又把蔡姬另嫁给别人。桓公听说后更加生气，兴兵讨伐蔡国。
三十年（前656)春，齐桓公率领诸侯讨伐蔡国，蔡国大败。桓公又接着伐楚。楚成王领兵迎敌，问：“为什么进入我的国土？”管仲回答说：“过去召康公命令我先君太公：‘五等诸侯，各地守官，你有权征伐，以辅佐周室。’赐给我先君有权征伐的疆界，东至大海，西至黄河，南至穆陵，北至无棣。楚国应该进贡的包茅没有进献，导致天子祭祀用品不完备，因此前来问责。从前周昭王南征不归死在南方，因此前来问罪。”楚王说：“贡品没有进献，确实如此，是我的罪过，今后不敢不奉上。至于周昭王一去不归，并未在我楚国领土，请您到汉水边上去问罪。”齐军继续行进于陉地。夏，楚王命屈完率军抵抗齐军，齐军退驻召陵。桓公会见屈完，向他炫耀兵多将广。屈完说：“您合于正义才能胜利；如果不然，楚国就以方城山为城墙，以长江、汉江为护城河，您如何能攻进来呢？”齐桓公就与屈完订立协约，然后领兵撤退了。途径陈国，陈国大夫袁涛塗欺骗桓公，让齐军走东线难行之路，被齐国发觉。秋天，齐国讨伐陈国。这一年，晋国君杀死了太子申生。
三十五年（前651）夏，桓公与诸侯在葵丘盟会。周襄王派宰孔赏赐给桓公祭祀文王武王的福肉、丹彩装饰的弓箭、天子乘用的车乘，而且特许桓公不要下拜谢恩。桓公本想答应，管仲说：“不可”。桓公于是下拜接受赏物。秋天，再次与诸侯在葵丘盟会，齐桓公愈发面有骄傲之色。周王派宰孔参加盟会。诸侯见桓公如此也使有些人离心。晋君病重，上路迟了，正逢宰孔。宰孔说：“齐桓公骄傲了，尽管不去也没什么关系。”晋君听从此言未去盟会。此年，晋献公死，里克杀死献公少子奚齐和卓子，秦穆公因为自己夫人是晋公子夷吾的姐姐，所以武力护送夷吾返晋为君。桓公也讨伐晋国内之乱，到达高梁地方，派隰朋立起夷吾为晋国君，然后撤军。
此时周朝王室衰微，天下只有齐、楚、秦、晋四国强盛。晋国的晋献公刚刚参加完盟会，不久便去世了，国内大乱。秦穆公处地偏远，不参加中原诸侯的会盟。楚成王刚刚将荆蛮之地占为己有，认为自己是夷狄之邦。只有齐国能够召集中原诸侯盟会，齐桓公又充分宣示出其盛德，所以各国诸侯无不宾服，来参加会盟。因此桓公宣称：“寡人南征至召陵，望到了熊耳山；北伐山戎、离枝、孤竹国；西征大夏，远涉流沙；包缠马蹄，挂牢战车登上太行险道，直达卑耳山才返回。诸侯无人违抗寡人。寡人召集兵车盟会三次，乘车盟会六次，会合诸侯九次，匡正天下于一统。过去三代承受天命之时，和我现在又有什么区别？我想要封祭泰山，禅祭梁父。”管仲极力劝阻，桓公不听从；管仲于是介绍封禅之礼要等远方各种奇珍异物具备才能举行，桓公才作罢。
三十八年（前648），周襄王之弟带与戎人、翟（ｄí）人合谋侵周，齐国派管仲到周去为双方讲和。周天子想用上卿之礼接待管仲，管仲叩头而拜说：“我是陪臣，怎么敢受此礼遇！”谦让再三，才接受以下卿之礼拜见天子。三十九年（前647），周襄王之弟王子带逃亡到齐国。齐国派仲孙请求周襄王，替带谢罪。周襄王很生气，不答应。
四十一年（前645），秦穆公俘获晋惠公，不久之后又放他回国。这一年，管仲、隰朋都去世了。管仲病重之后，齐桓公问他：“你死后群臣之中谁可做相国？”管仲说：“知臣莫如君。”桓公说：“易牙这人怎么样？”回答说：“他杀死自己的儿子来迎合国君，不合人情，不能任用。”桓公问：“开方这人怎么样？”回答说：“他抛弃双亲来迎合国君，不合人情，不可接近。”桓公说：“竖刀（ｄｉāｏ）这人怎么样？”回答说：“阉割自己来迎合国君，不合人情，不可亲信。”管仲死后，桓公不听管仲之言，还是亲近任用这三人，三人专权。
四十二年（前644），戎人伐周，周向齐国告急，齐国命各诸侯分别派兵戍卫周王室。此年，晋公子重耳来齐国，齐桓公把本族之女嫁给重耳为妻。
四十三年（前643）。当初，齐桓公有三位夫人：分别叫王姬、徐姬、蔡姬，他们都没有生下儿子。桓公好色，有很多宠爱的妾，其中地位等同于夫人的就有六位，长（ｚǎｎｇ）卫姬，生的无诡；少卫姬，生的惠公元；郑姬，生的孝公昭；葛嬴，生的孝公潘；密姬，生的懿公商人；宋华子，生的公子雍。齐桓公和管仲曾把孝公昭托付给宋襄公，立为太子。易牙受到桓公长卫姬的宠幸，又通过宦者竖刁送给桓公厚礼，所以也受到桓公宠幸，桓公答应易牙立无诡为太子。管仲死后，五位公子都要求立为太子。冬十月乙亥日，齐桓公死。易牙进宫，与竖刀借助宫内宠臣杀死诸大夫，立公子无诡为齐君。太子昭逃亡到宋国。
桓公病重的时候，五位公子各自结党要求立为太子。桓公去世后，就互相攻战，以致宫中无人，也没人敢去把桓公装殓入棺。桓公尸体停在床上六十七天，尸体上生的蛆虫都爬到了门外。十二月乙亥日，无诡即位，才装棺并向各国报丧。辛巳日夜晚，才穿衣入敛，停柩于堂。
桓公十多个儿子，总计前后五人曾登君位：无诡即位后，过了三个月就死了，没有谥（ｓｈì）号；接着是孝公；接着是昭公；再接下去是懿公；最后是惠公。孝公元年（前642）三月，宋襄公率领诸侯军队送齐太子昭归国并攻打齐国。齐人害怕，杀死了他们的国君无诡。齐人将要立太子昭为齐君时，其余四公子的部众又攻打太子，太子逃到宋国，宋国与齐国四公子的军队作战。五月，宋军打败四公子的军队立太子昭为君，就是齐孝公。宋君是因为桓公和管仲曾经将太子托付给他，所以前来征伐作乱的四公子。因为战乱，一直到八月才将齐桓公安葬。
六年（前637）春，齐国伐宋，因为宋国不参加在齐国的盟会。夏，宋襄公去世。七年（前636），晋文公即位。
十年（前633），孝公去世，孝公之弟潘让公子开方杀死孝公之子而立潘为君，就是昭公。昭公是桓公的儿子，其母名叫葛嬴。
昭公元年（前632），晋文公在城濮大败楚军，召集诸侯在践土盟会，朝见周天子，天子让晋做诸侯的霸主。六年（前627），入侵齐国。晋文公去世。秦兵在殽地兵败。十二年（前621），秦穆公去世。
十九年（前614）五月，昭公死，他的儿子舍被立为齐君。舍的母亲不受昭公宠爱，所以齐国人都不怕他。昭公的弟弟商人当年因为桓公死后未能争立为君，暗中结交贤士，抚恤存爱百姓，所以很受百姓爱戴。昭公去世后，他的儿子舍继位，势单力薄，商人就与众人于十月在昭公坟前杀死齐君舍，商人自立为君，就是懿公。懿公，是桓公的儿子，他的母亲名叫密姬。
懿公四年（前609）春，当初，懿公还是公子的时候，与丙戎的父亲一同打猎，互相争夺猎物，懿公未争到，即位以后，懿公斩断丙戎父亲的脚，又让丙戎为自己驾车。庸职的妻子很美，懿公就将她抢入宫中，还让庸职做自己的陪乘。五月，懿公在申池游玩，丙戎和庸职洗澡时互相开玩笑。庸职说丙戎是“砍脚人的儿子，丙戎说庸职是“被人夺妻的丈夫”。两人都为这些话感到耻辱，共同怨恨懿公。于是他们两个人谋划懿公到竹林中去游玩，二人在车上把懿公杀死，把尸体抛在竹林中逃跑。
懿公即位后，为人骄横，百姓都不归附他。齐国人废黜懿公的儿子而从卫国迎接公子元回齐，立为国君，就是惠公。惠公，是桓公之子。他的母亲是卫国之女，名叫少卫姬，因躲避齐国内乱，所以逃往卫国。
惠公二年（前607），长翟来齐，王子城父攻杀长翟，把他埋在北门。晋国大夫赵穿杀死国君晋灵公。
十年（前599），惠公死，其子顷公无野继位。当初，崔杼曾得到惠公宠幸，等到惠公死后，高氏、国氏怕受他胁迫，把崔杼驱逐出国，崔杼逃到卫国。
顷公元年（前598），楚庄王强大起来，征伐陈国；二年（前597），楚国围攻郑国，郑伯投降，不久后又让郑伯复国。
六年（前593）春，晋国派郤克出使齐国，齐顷公让他的母亲坐在帷幕中观看。郤克上阶，夫人看到他是个驼背，便笑话他。郤克说：“此辱不报，誓不再渡黄河！”回国后，请求晋君伐齐，晋君不答应。齐国的使者到了晋国，郤克在河内捉住齐国使者四人，将他们全部杀死。八年（前591），晋国伐齐，齐国让公子强到晋国做人质，晋军才离去。十年（前589）春，齐国征伐鲁国、卫国。鲁、卫二国大夫到晋国求援，都是通过郤克。晋国派郤克率领战车八百乘，做中军之将，士燮率领上军，栾书率领下军，去援救鲁国和卫国，攻打齐国。六月壬申日，晋军与齐军在靡笄（ｊī）山下交兵。癸西日，两军在鞍地排列成阵。逄（ｐáｎｇ）丑父做齐顷公的车右武士。顷公说：“冲上去，击破晋军后会餐。”齐国射伤郤克，血流到脚。郤克想退回营垒，他战车的驭手说：“我从进入战斗后，已两次负伤，我不敢说疼痛，因为害怕使士卒恐惧，希望您忍痛继续战斗。”于是郤克又投入战斗。战斗进行中，齐军形势危急，逄丑父怕齐顷公被活捉，就互相交换了位置，顷公成为车右武士，战车绊在树上抛锚。晋国小将韩厥拜伏在齐顷公战车之前，说：“我们晋君派我来救援鲁、卫。”他这是在讥讽齐侯。丑父装成顷公，让装成车右武士的顷公下车取水来喝，顷公借此得以逃脱，跑回齐军阵中。晋国的郤克要杀丑父，丑父说：“我替国君死而被杀，以后为人臣子的就不会有忠于国君的人了。”郤克就放了他，丑父于是能逃归齐军。晋军追赶齐军直到马陵。齐顷公请求献上宝器谢罪，郤克不答应，一定要得到耻笑郤克的萧桐叔子，还命令齐国把田垅一律改成东西方向。齐人回答说：“萧桐叔子，是齐顷公的母亲。齐君的母亲就犹如晋君的母亲一样地位，您得到她打算怎么处置她？而且您是以正义之师伐齐，却以暴虐无礼来结束，难道可以这样做吗？”于是郤克答应了他们，只让齐国归还侵占的鲁、卫二国的领土。
十一年（前588），晋开始设置六卿，用以封赏鞍地战争中的有功人员。齐顷公朝见晋君，想用朝见天子的礼节拜见晋景公，晋景公不敢承受，齐君乃回国。回国后顷公开放自己游猎的园林，减轻赋税，赈济孤寡吊问残疾，拿出国家积蓄来解救人民，人民也十分高兴。齐顷公还给诸侯厚礼。直到顷公去世，百姓归附，诸侯没有侵犯齐国的。
十七年（前582），顷公死，其子灵公环继位。
灵公九年（前573），晋大夫栾书杀了他的国君晋厉公。十年（前572），晋悼公讨伐齐国，齐侯让公子光到晋国做人质。十九年（前563），齐侯立公子光为太子，让高厚辅佐他，派他到钟离参加诸侯盟会。二十七年（前555），晋国派中行献子攻打齐国。齐军战败，灵公逃到了临淄城。晏婴劝阻灵公不可逃走，灵公不听。晏子说：“我们国君太没有勇气了。”晋兵合围临淄，齐人守内城不敢出击，晋军把外城内烧光后撤兵离去。
二十八年（前554），当初，灵公娶鲁国之女，生下儿子光，立为太子。后又娶仲姬、戎姬。戎姬受宠，仲姬生儿子名叫牙，托付给戎姬抚养。戎姬请求立牙为太子，灵公答应了。仲姬说：“不行。光立为太子，已经名列诸侯，现在无故废黜他，您必定会后悔。”灵公说：“废立全在于我。”于是把太子光迁往东部，让高厚辅佐牙为太子。灵公患病，崔杼迎接原来的太子光立为国君，就是庄公。庄公杀死戎姬。五月壬辰日，灵公死，庄公即位，在句窦丘捉住太子牙杀死。八月，崔杼杀死高厚。晋国闻知齐国内乱，伐齐，到达高唐。
庄公三年（前551），晋国大夫栾盈逃亡到齐国，庄公待以隆重客礼。晏婴、田文子极力劝阻，庄公不听。四年（前550），齐庄公派栾盈秘密进入曲沃做齐国内应，齐国大兵随后，上太行山，进入孟门关口。栾盈败露，齐军撤军回国，夺取了晋国的朝歌城。
六年（前548），当初，棠公之妻和没，棠公去世后，崔杼娶了她。庄公又与她通奸，多次去崔杼家，还把崔杼的冠赐给别人。庄公的侍从说：“不能这样。”崔杼十分恼怒，借庄公伐晋之机，想与晋国合谋袭击庄公但未得机会。庄公曾经鞭打宦官贾举，贾举又被任为内侍，替崔杼寻找庄公的漏隙来报复仇怨。五月，莒国国君莒子朝见齐君，齐庄公在甲戌日宴请莒君。崔杼以患病为由不去上朝。乙亥日，庄公探望崔杼病情，接着追嬉崔杼妻子。崔杼的妻子走进内室，与崔杼同把屋门关上不出来，庄公在前堂抱柱唱歌。这时宦官贾举把庄公的侍从拦在外面而自己进入院子，把院门从里边关上。崔杼的徒众手执兵器一拥而上。庄公登上高高的庭台请求和解，被拒绝；庄公又请求盟誓定约，也被拒绝，庄公最后请求让他到自己的祖庙里去自杀，众人仍不允许。大家说：“国君之臣崔杼病重，无法亲自来听候您的命令。这里离宫廷很近，我们只知道捉拿淫色之徒，不会听从崔杼以外其他人的命令。”庄公跳墙想逃，被人射中大腿，反坠墙里，于是被杀。晏婴站在崔杼院门之外，说：“国君为社稷而死则臣子应为他殉死，国君为社稷而逃亡则臣子应随他流亡。国君为自己私利而死而逃，除了他的宠幸私臣，别人不会为此殉死逃亡的。”晏子等打开大门进入院内，把庄公之尸枕放在自己的大腿上抚尸而哭，起来后三次顿足以示哀痛然后走出院子。别人对崔杼说：“一定杀死晏婴！”崔杼说：“他是众望所归的人，放过他我们会争取民心。”
丁丑日，崔杼立起庄公异母弟杵臼为君，就是景公。景公母亲，是鲁国大夫叔孙宣伯之女。景公即位后，让崔杼当右相，庆封当左相。二位国相怕国内动乱不稳，就与国人盟誓说：“谁不跟从崔庆谁就别活！”晏子仰天长叹说：“我做不到，我只跟从忠君利国的人！”不肯参加盟誓。庆封想杀晏子，崔杼说：“他是忠臣，放过他。”齐太史记载在简策上“崔杼杀庄公”，崔杼把太史杀死。太史之弟又一次记载上，崔杼又杀了他。太史的小弟又记载上，崔杼放过了他。
景公元年（前547），起初，崔杼生有儿子成、强，他们的母亲去世以后，崔杼又娶了东郭氏之女，生下明。东郭氏女让她前夫之子无咎、她自己的弟弟东郭偃辅佐崔杼。成犯了罪过，无咎和东郭偃两位家相立即严治成，把明立为太子。成请求到崔邑告老还乡，崔杼答应，二相不肯，说：“崔邑是崔氏宗庙所在之地，成不能去。”成、强恼怒，将这件事告知庆封。庆封与崔杼有矛盾，希望崔氏败落。成、强在崔杼家中杀死无咎和东郭偃，家中的人四散奔逃。崔杼大怒，但身边却没有人，只好让一个宦官为他驾车，去见庆封。庆封说：“让我为您杀掉成、强。”于是派崔杼的仇人卢蒲嫳（ｐｉè）攻打崔氏，杀死成、强，崔氏一族灭门，崔杼的妻子自杀。崔杼无家可归，也自杀了。庆封当上相国，大权在握。
三年（前545）十月，庆封外出打猎。当初，庆封杀死崔杼以后，愈发骄横，酗酒游猎，不理政务。其子庆舍执政，内部已有矛盾。田文子对田桓子说：“动乱将起。”田、鲍、高、栾四家族联合谋划消灭庆氏。庆舍派出甲兵围护庆封的宫室，四家族的徒众共同击破庆氏之家。庆封归来，不能进家，逃亡到鲁国。齐人责备鲁国，庆封又逃到吴国。吴国把朱方之地赏给庆封，庆封与族人居此，比在齐国时还富有。此年秋，齐人移葬庄公，而把崔杼尸体示众于市以泄民愤。
九年（前539），景公派晏婴出使晋国，晏婴私下对叔向说：“齐国政权最终将归田氏。田氏虽无大的功德，但能借公事施私恩，有恩德于民，百姓拥戴。”十二年（前536），景公到晋国，会见晋平公，想共同讨伐燕国。十八年（前530），景公再次前往晋国，会见了晋昭公。二十六年（前522），景公在鲁国郊外打猎，接着进入鲁国都，同晏婴一起咨询鲁国的礼制。三十一年（前517），鲁昭公躲避季氏叛乱，逃亡到齐国。景公想封给昭公千社人家连同土地，子家劝阻昭公不要接受，昭公就请求齐国出兵讨伐鲁国，攻取郓邑，攻取了郓邑给鲁昭公居住。
三十二年（前516），天空出现慧星。景公坐在柏寝台上叹息说：“堂皇的亭台，终归谁手呢？”群臣忧然泪下。晏子反而笑起来，景公很恼怒。晏子说：“我笑群臣过于谄谀了。”景公说：“慧星出现在东北天空，正是对着齐国的地域位置，寡人为此而担忧。”晏子说：“您筑高台凿深池，多收租税唯恐得的少，滥施刑罚唯恐不严苛，最凶的茀（ｂèｉ，倍）星将出现，您怕什么慧星呢？”景公说：“可以用祭祷禳除慧星吗？”晏子说：“如果祝祷可以使神明降临，那么祈禳也可以使它离去。但百姓愁苦怨恨的成千上万，而您让一个人去祈禳，怎么能胜过众口怨声呢？”当时景公好大造宫室，多养狗马，奢侈无度，税重刑酷，所以晏子借机谏止齐景公。
四十二年（前506），吴王阖闾攻伐楚国，攻入楚都郢。
四十七年（前501），鲁国大夫阳虎攻打鲁君，失败，逃亡齐国，请求齐国攻打鲁。鲍子谏止景公，于是景公把阳虎囚禁起来。阳虎找到机会逃脱，逃到晋国。
四十八年（前500），景公与鲁定公在夹谷盟会修好。犁锄（ｃｈú）说：“孔丘深通礼仪但怯懦不刚，请允许让莱人表演歌舞，我们趁机捉住鲁君，可以让鲁满足我们的要求。”景公担心孔子做鲁相，害怕鲁国成就霸业，所以听从犁锄之计。盟会时，齐国献上莱人乐舞，孔子登阶上台，命有关人员捉住莱人斩首，随后又引用礼制谴责景公。景公很惭愧，就归还了侵占的鲁国领土以谢罪，然后就离开了。这一年，婴晏去世。
五十五年（前493），晋国大夫范氏、中行氏反叛其国君，晋君攻二氏吃紧，他们就派人到齐国来借粮。田乞想要作乱，想和晋国叛臣结党，就劝景公说：“范氏、中行氏多次对齐国有恩，不可不救。”景公便派田乞去救援，并供给他们粮食。
五十八年（前490）夏，景公夫人燕姬的嫡子去世。景公的宠妾芮姬生有儿子荼，荼年幼，他的母亲出生微贱，荼又行为不端，诸位大夫担心荼成为太子，，就向景公进言，说希望在诸公子中选择年长贤德者做太子。景公年事已高，讨厌谈论里太子的事，又宠爱荼的母亲，想立荼当太子，又不愿亲自主动提出，就对大夫们说：“及时行乐吧，国家还怕没有君主吗？”秋天，景公病重，命令国惠子、高昭子立幼子荼立为太子，驱逐其他公子，迁居到莱地。景公去世，太子荼为国君，就是晏孺子。冬天，齐景公还未埋葬，其他公子害怕被杀，都逃亡国外。荼的异母兄寿、驹、黔逃到卫国，公子驵（ｃｈǔ）、阳生逃到鲁国。莱人为此唱道：“景公葬礼不能参加，国家军事不让谋划。众公子的追随者呀，你们将去往何处。”
晏孺子元年（前489）春，田乞伪装忠于高氏、国氏，每次二氏上朝，田乞为他们骖乘，进言说：“您得到君王信任，群大夫都人人自危，想图谋叛乱。”又对群大夫说：“高昭子太可怕了，趁他还没开始行动迫害我们，我们抢先搞掉他。”大夫们都听从他。六月，田乞、鲍牧与众大夫带兵进入宫中，攻打高昭子。昭子听说，与国惠子共救国君。国君兵败，田乞的徒众追击，国惠子逃到莒国，田乞回来又杀死高昭子。晏圉逃到鲁国。八月，齐大夫秉意兹逃往鲁国。田乞击败高、国二相，就派人到鲁国迎回公子阳生。阳生到齐后，暗藏在田乞家中。十月戊子日，田乞邀请各位大夫说：“尝儿的母亲今天在家将操持菲薄的祭礼，敬请光临饮酒。”会餐饮酒时，田乞事先把阳生装在大口袋里，放在座席中央，然后打开口袋放出阳生，说：“这就是齐国之君！”众大夫就地拜见。接着要与众大夫盟誓而立阳生为君，此时鲍牧已醉，田乞就欺骗大家说：“我和鲍牧谋划一致立阳生为君。”鲍牧恼怒说：“您忘记了景公立荼为君的遗命了吗？”众大夫面面相觑想反悔，阳生上前，叩头而拜说：“对于我可立则立，否则作罢。”鲍牧也怕惹起祸乱，就又说：“都是景公的儿子，有什么不可的。”就与众盟誓，立阳生为齐君，就是悼公。悼公进入宫中，派人流放晏孺子去骀，于途中设帐幕将晏孺子杀死在里面，驱逐了孺子之母芮子。芮子本来微贱而孺子又幼小，所以无权势，国人轻视他们。
悼公元年（前488），齐国讨伐鲁，攻取讙（ｈｕāｎ）、阐二地。起初，阳生逃亡在鲁，季康子把妹妹嫁给他为妻。阳生归国即位后，便派人到鲁国迎接妻子。其妻季姬与季鲂（ｆāｎｇ）侯私通，向家人说出真情，鲁人不敢把季姬给齐国，所以齐国攻打鲁国，终于把季姬接到齐。季姬受悼公宠爱，齐国就又把侵占的鲁国土地归还。
鲍子与悼公有矛盾，关系不睦。四年（前485），吴国、鲁国攻打齐国南部。鲍子杀死悼公，向吴国报丧。吴王夫差按礼仪在军门外哭吊三日，将要从海路进军讨伐齐国。齐军战胜吴军，吴军撤退。晋国赵鞅攻打齐国，到达赖地后撤军。齐人一致拥立悼公的儿子壬为齐君，就是简公。
简公四年（前481）春，起初，齐简公和他的父亲悼公同在鲁国时，宠幸大夫监止。简公即位后，便让他主持国政。田成子对此很担忧，几次上朝打探情况。简公的御手田鞅向简公进言说：“田、监不能并存，你要选择其中一个。”简公不听。监止有次晚朝，正好遇到田逆杀人，就把田逆逮捕进宫。田氏宗族这时正非常团结，就让被囚禁的田逆伪装病重，借机由家人探监送酒给看守，看守醉后被杀掉，田逆逃脱。监止与田氏在田氏宗祠盟誓将此事和解。起初，田豹想做监止的家臣，让大夫公孙向监止荐举，正逢田豹服丧就作罢了。之后终于做了监止家臣，而且受到监止的宠任。监止对田豹说：“我要把田氏全部驱逐而让你当田氏之长，可以吗？”田豹回答说：“我只不过是田氏族中的疏远旁支，而且田氏族中不服从您的不过几个人，何必全都驱逐呢！”田豹于是将这件事告知了田氏。田逆说：“他正得君主宠任，你田常如不先下手，必遭其祸。”田逆就住在国君宫中以便接应。
夏五月壬申日，田常兄弟乘四辆车见简公。监止正在帏帐之中，出来迎接他们，他们一进去就把宫门关闭。宦官们抵抗田氏，田逆杀死宦官。简公正与妻妾在檀台上饮酒，田常把他带至寝宫。简公拿起戈要反击，太史子余说：“田尝不是要谋害您，而是要为您除害。”田尝出宫住进武库，听说简公还在发怒，就想要逃走，并说：“哪里没有国君！”田逆拔剑说：“犹豫迟疑，是坏事的祸根。我们这些姓田的人谁不能做田氏的宗主？你如怯懦出逃不顾大家，我要不杀死你，祖宗不饶。”田尝才留下。监止跑回家，聚集徒众进攻宫城大小各门，都没有成功，就出逃而走。田氏族人紧追不舍。丰丘有人抓住监止并报告，田氏在郭门把监止杀死。田常要杀大陆子方，田逆为他求情才被赦免。以简公的名义在路上截车，驰出雍门。田豹给他车，他不要，说：“田逆为我说情，田豹给我车辆，人家会以为我与田氏有私交。我是监止的家臣却与他的仇人私下有所勾结，还有何面目逃亡去见鲁、卫的士人呢？”
庚辰日，田常在俆（ｓｈū）州逮捕简公。简公说：“我要是早听田鞅之言，不会落到今天地步。”甲午日，田常在俆州杀死简公。田常立简公之弟鳌（áｏ）为齐君，就是平公。平公即位后，田常为相国，专擅齐国大权，划割齐国安平以东广大国土为田氏封疆范围。
平公八年（前473），越国灭掉吴国。二十五年（前456）平公死去，其子宣公积继位。
宣公五十一年（前405），宣公去世，他的儿子康公贷继位。田会在廪丘叛乱。
康公二年（前403），韩、赵、魏开始成为诸侯。十九年（前386），田常曾孙田和开始成为诸侯，把康公流放到海滨。
二十六年（前379），康公去世，吕氏就断绝了祭祀。田氏终于占有齐国，到齐威王时，称雄于天下。
太史公说：我到齐国，看到齐地西起泰山，东连琅邪（yá，牙），北至大海，其间沃土两千里，其人民心胸阔达而又深沉多智，这是他们的天性。由于太公的圣明，树好立国根基，由于桓公的盛德，施行善政，以此召集诸侯会盟，成为霸主，不是顺理成章吗？广盛博大呀，确实有大国的风范！