周公旦，是周武王的弟弟。文王还在世时，旦作为儿子非常孝顺，忠厚仁爱，胜过其他兄弟。到武王即位，旦经常佐助辅弼武王，处理很多政务。武王九年，亲自东征至盟津，周公随军辅助。十一年，武王讨伐殷纣，军至牧野，周公佐助武王，发布了动员战斗的《牧誓》。周军攻破殷都，进入殷王宫。杀死殷纣以后，周公手持大钺，召公手持小钺，左右夹辅武王，举行衅社之礼，向上天与殷朝百姓昭布纣王的罪状。释放被囚禁的箕子。封纣王的儿子武庚禄父，命管叔、蔡叔辅助他，以承续殷之祭祀。之后遍封功臣，以及周王室的亲族。封周公于少昊故墟曲阜，称为鲁公。但不让周公去自己的封国，而是留在朝延辅佐武王。
武王战胜殷纣的第二年，天下统一之业尚未成功，武王患病，身体不适，群臣恐惧，太公和召公就想虔敬地占卜以明吉凶。周公说：“不可以令我们先王忧虑悲伤。”周公于是以自身为质，设立三个祭坛，周公向北站立，捧璧持圭，向太王、王季、文王之灵祈祷。命史官作册文祝告说：“你们的长孙周王发。辛劳成疾。如果三位先王欠上天一个儿子，请以旦代替周王发。旦灵巧能干，多才多艺，能事奉鬼神。周王发不如旦多才多艺，不会事奉鬼神。但周王发受命于天庭，要普济天下，而且能使你们的子孙在人世安定地生活，四方人民无不敬畏他。他能使天赐宝运长守不失，我们的先王也能永享奉祀。现在我通过占卜的大龟听命于先王，你们若能答应我的要求，我将圭璧献上，听从您的吩咐。你们若不答应，我就把圭璧收藏起来。”周公命史官作册文向太王、王季、文王祝告要用己身代替武王发之后，就到三王祭坛前占卜。卜人都说吉利，翻开兆书一看 ，果然是吉。周公十分高兴，又开锁察看藏于柜中的占兆书，也是吉象。周公即进宫祝贺武王说：“您没有灾祸，我刚接受三位先王之命，让您只需考虑周室天下的长远之计，别无他虑。此所谓上天为天子考虑周到啊。”周公把册文收进金丝缠束的柜中密封，告诫守柜者不许泄露。第二天，武王霍然痊愈。
后来武王去世，成王年幼，尚在襁褓之中。周公担心天下人听说武王去世而背叛朝廷，就登位替成王代为处理政务，主持国家大权。管叔和他的诸弟在国中散布流言说：“周公将对成王不利。”周公就告诉太公望、召公奭（ｓｈì）说：“我之所以不避嫌疑代理国政，是怕天下人背叛周室，没法向我们的先王太王、王季、文王交代。三位先王为天下之业忧劳甚久，现在才刚成功。武王早逝，成王年幼，只是为了完成稳定周朝之大业，我才这样做。”于是终究辅佐成王，而命其子伯禽代自己到鲁国受封。周公告诫伯禽说：“我是文王之子、武王之弟，成王之叔父，在全天下人中我的地位不算低了。但我却洗一次头要三次挽起头发，吃一顿饭三次吐出正在咀嚼的食物，起来接待贤士，即便这样还怕错过天下的贤才。你到鲁国之后，千万不要因有国土而骄慢于人。”
管叔、蔡叔、武庚等人果然率领淮夷发动叛乱。周公便奉成王之命，举兵东征，写了《大诰》。于是诛斩管叔，杀掉武庚，流放蔡叔。收伏殷之遗民，封康叔于卫，封微子于宋，让他奉行殷之祭祀。又用了两年时间，平定淮夷及东部其他地区。诸侯都宗顺周王朝。
天降福瑞，唐叔得到二茎共生一穗的粟禾，献给成王，成王命唐叔到东部周公军队驻地赠给周公，写了《馈禾》。周公接受后，感激赞颂天子之命，写了《嘉禾》。东方安定后，周公回报成王，作诗赠给成王，其诗名为《鸱鸮》。成王也未敢责备周公。
成王七年二月乙未日，成王在镐京朝拜武王庙，然后步行至丰京朝拜文王庙，命太保召公先行到洛邑勘察地形。三月，周公去洛邑营造成周京城，并进行占卜，结果显示吉利，于是就以洛邑为国都。
成王长大，能够处理国事了。于是周公就把政权还给成王，成王临朝听政。过去周公代替成王治天下时，面向南方，背对扆壁，接受诸侯朝拜。七年之后，还政于成王，周公面向北站在臣子之位上，仍谨慎恭敬如履薄冰。
当初，成王幼小时，有一次患病，周公就剪下自己的指甲沉入河中，向神祝告说：“王年幼没有主张，冒犯神命的是旦。”也把那祝告册文藏于秘府，成王病果然痊愈。到成王临朝后，有人说周公坏话，周公逃亡到楚国。成王打开秘府，发现周公当年的祈祷册文，感动得泪流满面，立即请回周公。
周公归国后，怕成王年轻，在治国时有纵欲放荡之处，就写了《多士》《毋逸》。《毋逸》中说：“做父母者，创业极其长久艰难，其子孙骄奢淫佚忘记了祖先的困苦，毁败了家业，为人子的，不可不谨慎啊！因此过去殷王中宗，庄重恭敬地畏惧天命，治民时严以律己，竞竞业业不敢荒废事业自图逸乐，所以中宗拥有国家七十五年之久。殷之高宗，久在民间劳碌，与小民共同生活，他即位后居丧，三年不言语，一旦说话就得到臣民拥戴，不敢荒淫逸乐，使殷国家安定，小民大臣均无怨言，所以高宗在位五十五年。殷王祖甲，觉得自己并非长子，为王不合道义，因此长时间逃避于民间，深知人民需要，他安定国家、施惠于民，不悔慢鳏寡孤独之人，所以祖甲拥有国家三十三年。”《多士》说：“自汤至帝乙，殷代诸王无不遵循礼制去祭祀，勉力向德，都能上配天命。后来到殷纣时，大为荒淫逸乐，不顾天意民心，万民都认为他该杀。”“周文王每天日头偏西还顾不上吃饭，拥有国家五十年。”周公写了这些用来告诫成王。
成王居于丰京，当时天下虽已安定，但周朝的官职制度尚未安排得当，于是周公写了《周官》，划定百官职责。写了《立政》，以利百姓，百姓欢悦。
周公在丰京患病，临终时说：“一定要把我埋葬在成周，以表明我不敢离开成王。”周公死后，成王也谦让，最后把周公葬于毕邑，伴随文王，来表示成王不敢以周公为臣。
周公去世以后，正当秋季尚未收获，突然间狂风大作，雷电交加，庄稼全部倒伏，大树被连根拔起。周国上下大为惊恐。这时成王便和大夫们穿上礼服，打开金縢之书，便看到了当初周公愿意以自己为人质替武王而死的简书。太公、召公和成王向史官和其他众官员求证，他们回答说：“确有此事，当时周公命令我们不许说出去。”成王手持简书哭道：“从今以后恐怕再也没有这样虔诚的占卜了。从前周公为王室辛劳，我这个年幼的人还不知道。如今上天显示威严，以此表彰周公的德行，我要亲自去迎接神灵，按我国的礼仪也应该这样做。”于是，成王出城在城郊举行祭天之礼，天立即下起雨来，风向也倒转了，倒伏的庄稼又都直立起来。太公、召公让人们扶起所有被刮倒的大树，用土将树根培土夯实。这一年全国都获得了大丰收。于是成王命令鲁国国君可以举行郊祭并祭祀文王。鲁国拥有天子的礼乐，就是用来褒奖周公的德行的。
周公去世时，他的儿子伯禽早在以前接受封国，就是鲁公。鲁公伯禽当初受封至鲁，三年以后才向周公汇报施政情况。周公说：“为何如此迟晚？”伯禽说：“变其风俗，改其礼仪，要等服丧三年除服之后才能看到效果，因此迟了。”太公受封于齐国，五个月后就向周公汇报施政情况。周公说：“为何如此迅速？”太公说：“我简化其君臣之间的仪节，一切从其风俗去做。”等后来太公听说伯禽汇报政情很迟，叹息说：“唉！鲁国后代将要为齐国之臣了，为政不简约易行，人民就不会亲近；政令平易近民，百姓必然归附。”
伯禽即位之后，有管、蔡等造反之事，淮夷、徐戎也一起兴兵造反。于是伯禽率军至肸邑讨伐之，写了《肸誓》，说：“准备你们的战甲头盔，必须良好。不许毁坏牛栏马圈。马牛走失，奴隶逃跑，军士不得擅离职守去追捕，他人之马牛奴隶跑到自己处要归还。不许劫略侵扰，不许入户盗窃。鲁国西、南、北三方近郊远郊之人，备办粮草桢幹，不许缺少。甲戌日我军修筑工事征伐徐戎，不许届时不至，否则处以极刑。”发布《肸誓》后，就讨平徐戎，安定了鲁国。
鲁公伯禽去世以后，其子考公酋继位。考公四年后去世，他的弟弟熙继位，就是炀公。炀公修建了茅阙门。在位六年后炀公去世，他的儿子幽公宰继位。幽公十四年，他的弟弟杀死了幽公自立为君，就是魏公。魏公在位五十年后去世，他的儿子厉公擢继位。厉公在位三十七年后去世，鲁人立他的弟弟具为国君，就是献公。献公在位三十二年去世，他的儿子真公濞（ｐì）继位。
真公十四年（前841），周厉王为政无道，出逃于彘（ｚｈì）邑，周公、召公共同执政。二十九年（前827），周宣王即位。
三十年（前826），真公去世，他的弟弟敖继位，就是武公。
武公九年（前817）春，武公和他的长子括、小儿子戏，西行朝拜周宣王。宣王喜欢戏，想立戏为鲁国太子。周国的大夫樊仲山甫劝谏宣王说：“废弃长子而立少子，不符合于礼制；不符合礼制，必然触犯先王之命；触犯先王之命，就一定要诛杀他：所以发令不可违背礼制。命令难以实行，政令就没有权威；命令被实行而又违背礼制，百姓就会背弃君王。而下级服务于上级，年轻者服务于年长者，这才符合礼制。现在天子您立诸侯之继承人，而立其少子，是教百姓做事不符合制度法令。如果鲁国遵从您的命令，其他诸侯也效仿而行，先王之命必然阻塞难行；如果鲁国不遵从您废长立少的命令，您必要诛伐鲁国，就相当于您自己违背了先王的训命。那时您诛伐鲁国是错误，不诛伐也是错误，请您慎重考虑。”宣王不听，最终还是立戏为鲁太子。夏天，武公回鲁国后去世，戏继位，就是懿公。
懿公九年（前807），懿公之兄括的儿子伯御和鲁国人攻杀懿公，立起伯御为鲁相 。伯御在位十一年，周宣王伐鲁，杀死其君伯御，而询问鲁国公子中谁能启发训导诸侯，让他做鲁国嗣君。樊穆仲说：“鲁懿公之弟称，庄重恭谨敬事神灵，敬重长者；处理事务执行法规时，必定咨询先王遗训和正确经验，不干犯先王遗训，不抵触正确经验。”宣王说：“好，这样就能训导治理其民众了。”于是在夷宫立称为鲁君，就是孝公。此后，诸侯多有违抗王命的。
孝公二十五年（前771），诸侯背叛周室，犬戎人杀死幽王。秦开始列为诸侯。
二十七年（前769），孝公去世，其子弗湟继位，就是惠公。
惠公三十年（前739），晋国人杀死了他们的国君昭侯。四十五年（前724），晋国人又杀死了他们的国君孝侯。
四十六年（前723），惠公去世，长庶子息代理政务，执掌君权，就是隐公。当初，惠公正妻无子，其贱妾声子生儿子息。息长大后，惠公为息娶宋国女。宋女来到鲁国，惠公看她美丽就夺为自己的妻子。生下儿子允。惠公将宋女升为正妻，立允为太子。到惠公死时，因为允太幼小，鲁人共同让息代理国政，不叫作即位。
隐公五年（前718），在棠地观看捕鱼。八年（前715），与郑国交换天子所赐之封邑太山的枋和许田，君子讥贬这件事。
十一年（前712）冬，公子挥向隐公进谗言说：“百姓认为您当国君于民有利，您就不要代理而正式做国君吧。我请求您杀掉子允，然后您任命我为国相。”隐公说：“先君有命在前。我是因为允幼小，所以代理国政。现在允已长大，我正营造菟裘这个地方准备养老，再把国政交给子允。”公子挥害怕子允听到自己的话而杀他，反而向子允说隐公的坏话诬陷说：“隐公想正式做国君，除掉你，你要尽早做好打算。请允许我为你杀死隐公。”子允答应了。十一月，隐公将要祭祀钟巫之神，在社圃斋戒，住在（ｗěｉ）氏家中。公子挥派人在蒍氏家杀死隐公，而立子允为鲁君，就是桓公。
桓公元年（前711），郑国用玉璧换取天子赐给鲁的封邑许田。二年（前710），鲁君命把宋国赂送的鼎放入太庙，君子讥贬此事。三年（前709），派公子挥到齐国接娶齐女为桓公夫人。六年（前706），夫人生下一子，其生日与桓公相同，所以起名叫“同”。同长大，为太子。
十六年（前696），桓公与诸侯在曹国盟会，讨伐郑国，支持郑厉公回国执政。
十八年（前694）春，桓公准备外出，与夫人一同去齐国。申繻（ｘū）劝谏阻拦，桓公不听，于是去了齐国。齐襄公与桓公夫人私通。桓公知道了怒责夫人，夫人把桓公责骂之事告诉了齐襄公。夏四月丙子日，齐襄公宴请桓公，桓公酒醉后，齐襄公命公子彭生抱住桓公，又命彭生折断桓公肋骨，桓公死于车中。鲁人告于齐人说：“我们国君畏敬您的威严，不敢安居，到齐国修两国友睦之礼。礼成而人未归，罪责无法追究，只要求得到彭生以在诸侯面前洗掉丑闻。”齐人杀死彭生以向鲁解释。鲁国人立太子同为君，就是庄公。庄公的母亲，也就是鲁桓公的夫人因此留在齐国，不敢回到鲁国。
庄公五年（前689）冬，伐卫，武力支持卫惠公回国执政。
八年（前686）冬，齐国公子纠逃亡来鲁国。九年（前685），鲁国想护送子纠返齐国为君，但落后于齐桓公，齐桓公发兵攻鲁，鲁国危急，只能杀了子纠，召忽殉死。齐人告知鲁国一定要活捉管仲并把他送到齐国。鲁人施伯说：“齐国想得到管仲，并非想杀他，而是将要任用他，如果管仲被重用，必为鲁之大患。不如杀死管仲，把他尸体给齐国。”庄公不听，把管仲押解到齐。齐人用管仲为相。
十三年（前681），鲁庄公和大夫曹沫（ｈｕì）在柯地与齐桓公盟会，曹沫武力劫持齐桓公，索要鲁被齐侵占的土地，盟誓后释放桓公。桓公想毁约，管仲谏止，终于归还给鲁国被侵之地。十五年（前679），齐桓公开始称霸于诸侯。二十三年（前671），庄公到齐国去观看社祭。
三十二年（前662），当初，庄公修筑一台正好俯临党氏之家，见到了党氏的女儿孟任，十分喜爱，答应立她为夫人，割破胳膊订下盟誓。后来孟女生下儿子斑。斑长大后，喜爱梁氏之女，前去她家看她。看见养马官荦在墙外和梁氏的女儿嬉戏。斑大怒，鞭打荦。庄公听说此事，说：“荦非常有力气，应杀掉他，这人不能打完后就放了。”斑未来得及杀荦。这是正赶上庄公生病。庄公有三个弟弟，长名庆父，次曰叔牙，幼名季友。庄公娶齐国的女子为夫人，名哀姜。哀姜没有儿子，哀姜的妹妹名叔姜，她为庄公生下儿子开。庄公正夫人无子，因喜爱孟女，想立其子斑为太子。庄公病重的时候，向他的弟弟叔牙询问谁可继承君位。叔牙说：“父死子继，兄死弟及，这是鲁国常规。现有庆父，可为嗣君，您担忧什么？”庄公担心叔牙想立庆父，无人时又问季友。季友说：“请让我用我的生命担保来拥立斑为国君。”庄公说：“刚才叔牙想立庆父，我该怎么办？”季友就以庄公名义命令叔牙在针巫氏家中待命，派针季强迫叔牙喝毒酒，向叔牙说：“你喝了这个，可以不杀你的后人；不然，你死了，你的后人也将被杀。”叔牙于是饮毒酒而死，鲁国立叔牙之子为叔孙氏。八月癸亥日，庄公去世，季友终于立子斑为君，遵照庄公的命令行事。子斑有丧在身，住于党氏家。
当初庆父与哀姜私通，庆父想立哀姜妹妹的儿子开。结果庄公死后季友立斑为君，十月己未日，庆父派圉人荦在党氏家杀死鲁公子斑。季友逃到陈国。庆父终立庄公子开，就是名湣公。
愍公二年（前660），庆父与哀姜私通愈加频繁。哀姜与庆父商量想杀死愍公而立庆父为鲁君。庆父派卜齮（ｙǐ）在武闱杀死愍公。季友听说了这件事，与愍公的弟弟申从陈至邾，要求鲁人接纳申为鲁君。鲁人想杀庆父。
庆父十分害怕，逃到莒。于是季友拥戴子申回到鲁国，立为国君，就是釐（ｘī，西）公。釐公也是庄公少子。哀姜害怕，逃到邾。季友送礼给莒人索要庆父，庆父被送回，季友派人杀庆父，庆父要求允许他流亡国外，季友不答应，派大夫奚斯哭着去告诉庆父。庆父听到奚斯的哭声，心中明白只好自杀而死。齐桓公听到哀姜与庆父yín乱危害鲁国，就从邾国把哀姜召回杀死，把她尸体送归鲁国，陈尸示众。鲁釐公求情后埋葬了哀姜。
季友母亲乃陈国之女，所以季友逃亡时去陈国，陈国帮助护送季友和子申。季友临降生时，桓公令人为之占卜，卜人说：“这是一个男孩，其名叫作‘友’，将来位于两社之间，定将成为公室重臣。季友死后，鲁国将衰。”到降生时，其掌中有纹路为‘友’字，就以友命名，取号叫成季。其后人就是季氏，庆父的后人为孟氏。
釐公元年（前659），把汶阳与鄪（ｂì）邑封赐季友。季友为鲁相。
九年（前651），晋国的大夫里克杀死他的国君奚齐、卓子。齐桓公率领鲁釐公讨伐晋国之乱，到达晋国的高梁才返回，拥立晋惠公为国君。十七年（前643），齐桓公去世。二十四年（前636），晋文公即位。
三十三年（前627），釐公去世，他的儿子兴继位，就是文公。
文公元年（前626），楚国太子商臣杀死自己的父亲成王，自立为君。三年（前624），文公朝会晋襄公。
十一年（前616）十月甲午日，鲁人在咸大败狄人，俘虏长狄乔如，鲁大夫富父终甥用戈刺乔如之喉，杀死了他，把乔如的首级埋于子驹门，并以乔如二字为宣伯命名。
当初，宋武公之时，鄋（ｓōｕ）瞒讨伐宋国，司徒皇父帅领军队抵抗，在长丘击败狄人，俘获长狄缘斯。晋国灭掉路国时，俘获乔如的弟弟棼（ｆēｎ）如。齐惠公二年（前607），鄋瞒讨伐齐国，齐国的王子城父俘获乔如的弟弟荣如，并将他的首级埋在北门。卫国人俘获鄋瞒最小的弟弟简如。鄋瞒从此灭亡。
十五年（前621），季文子到晋国出使。
十八年（前609）二月，鲁文公死。文公有两个妃子：长妃齐女是哀姜，生儿子恶和视；次妃是敬嬴（ｙíｎｇ），甚受宠爱，生子俀（ｗēｉ）。俀暗中笼络襄仲，襄仲想立俀为君，叔仲说不行。襄仲就请齐惠公帮忙，齐惠公刚即位，想拉拢鲁国，就答应了。冬十月，襄仲杀死恶与视而立俀为鲁君，就是宣公。哀姜回齐国，号哭而过闹市，说：“天哪！襄仲大逆不道，杀嫡立庶！”市上人都跟着哭泣，鲁国人都称她为“哀姜”。从此公国室衰微，而孟孙氏、叔孙氏、季孙氏、三桓之族强盛起来。
宣公俀十二年（前597），楚庄王强大，围攻郑国。郑伯投降，后庄王又恢复郑封国的地位。
十八年（前591），宣公死，其子成公黑肱继位，就是成公。季文子说：“使我国杀嫡立庶失去诸侯支持的人，是襄仲。”襄仲立起宣公后，襄仲之子公孙归父备受宣公宠爱。宣公想除掉三桓，与晋国商量讨伐三桓。适值宣公死去，季文子怨恨公孙归父，归父逃到齐国。
成公二年（前589）春，齐国讨伐鲁国占据隆邑。夏季，成公与晋国大夫郤（ｘì）克联军在鞌（āｎ）地大败齐顷公的军队，齐国归还占我之地。四年（前587），成公之晋国，晋景公不尊重成公。成公想背叛晋国与楚联盟，有人谏止，才作罢。十年（前581），成公至晋国。晋景公死，晋人留下成公送葬，鲁人讳言此事，十五年（前576）鲁第一次与吴国来往，与吴王寿梦在钟离盟会。
十六年（前575），宣伯请求晋国，想让晋人杀掉季文子。因为季文子是节义之人，晋人没有答应宣伯的请求。
十八年（前573），成公死，其子午继位，就是襄公。这时襄公才三岁。
襄公元年（前572），晋人立悼公为君。去年冬季，晋大夫栾书杀其君厉公。四年（前569），襄公到晋国朝会。
五年（前568），季文子死。其家中无穿丝绸之妾，马棚中没有吃谷子的马，府中无金玉之器，就这样俭朴地做了三代国君的相。君子说：“季文子真是廉洁忠正啊！”
九年（前564），鲁国与晋国共同伐郑。晋悼公在卫国为襄公举行冠礼，季武子随从，辅助举行冠礼仪式。
十一年（前562），三桓氏分别掌握鲁国三军。
十二年（前561），朝会晋国。十六年（前557），晋平公即位。二十一年（前552），朝会晋平公。
二十二年（前551），孔丘降生。
二十五年（前548），齐国大夫崔杼杀其君庄公，立庄公弟景公为齐君。
二十九年（前544），吴国的延陵季子出使鲁国，观周乐，能全部解说其意，鲁人十分敬重他。
三十一年（前542）六月，襄公死。其年九月，太子死。鲁人立襄公夫人妹齐归之子裯为鲁君，就是昭公。
昭公十九岁时，还是幼稚顽皮。穆叔不想立他，说：“太子去世以后，有他同母之弟可立为君，如无同母弟，才立庶子中的长子。年龄相同的就要择其才能，才能也相同则占卜以决定。现在裯不是嫡子，而且居丧时并不悲伤，反有喜色，若真的立了他，必为季氏之忧。”季武子不听，终于立裯为君。等到襄公下葬时，裯已因顽皮穿坏了三件丧服。君子说：“这人不得善终。”
昭公三年（前539），朝拜晋国到达黄河边，晋平公婉言拒绝，让昭公返回，鲁人以为耻辱。四年（前538），楚灵王要诸侯到申地盟会，昭公称病不去。七年（前535），季武子死。八年（前534），楚灵王建成章华台，召见昭公。昭公前往祝贺，灵王赐给昭公宝器；后又反悔， 又骗取回来。十二年（前530），昭公朝会晋国至黄河，晋平公又辞谢，昭公返回。十三年（前529），楚公子弃疾杀死其君灵王，自立为楚王。十五年（前527），昭公朝会晋国，晋人留下他给晋昭公送葬，鲁人以为耻辱。二十年（前522），齐景公与晏子在边境巡狩，顺便到鲁国询问礼制。二十一年（前521），昭公朝会晋国至黄河，晋国辞谢，昭公返回。
二十五年（前517）春，有鸲（ｑú）鹆（ｙù）鸟来鲁国巢居。师己说：“文公和成公有童谣说：‘鸲鹆来巢到鲁国，国君出居到乾侯。鸲鹆住进来，国君去野外。’”
季氏和郈氏斗鸡，季氏给鸡套上铁甲，郈氏给鸡套上金属制的爪子。季平子因为斗鸡失败十分愤怒，于是侵占了郈氏的田产，郈昭伯也十分怨恨季平子。臧昭伯的弟弟臧会假装诬陷臧氏，并躲到季氏家中，臧昭伯囚禁了季氏家的人。季平子很愤怒，囚禁了臧氏的家臣宰。臧氏、郈氏把两家遭受的灾难告诉了昭公。于是昭公在九月戊戌日讨伐季氏，并侵入他的宅邑。平子登上高台请求说：“君王因为谗言而不明察我的罪过，前来诛杀我，请允许我将自己流放到沂水边上。”昭公不允许。又请求把他囚禁到鄪邑，昭公也不允许。再次请求让他带着五辆车逃亡，昭公仍然不允许。子家驹说：“君王还是同意他吧。鲁国的国政把持在季氏手中已经很长时间了，他们的党羽非常多，那些人会联合起来对付你的。”昭公并不听从。郈氏说：“一定要杀了他。”叔孙氏的家臣戾对他的属下说：“没有季氏和有季氏，哪种情况对我们更加有利呢？”大家都说：“没有季氏，也就没有了叔孙氏。”戾又说：“这样，我们就去援救季氏吧！”于是打败了昭公的军队。孟懿子听说叔孙氏取得了胜利，也追杀郈昭伯。郈昭伯作为昭公的使臣被派往孟氏家，因此孟氏抓到了他。三家联合讨伐昭公，昭公于是逃奔国外。己亥日，昭公逃到齐国。齐景公对昭公说：“愿意奉送一千社以接待国君。”子家说：“放弃周公的基业而臣服于齐，可以这样做吗？”于是停止了这种行为。子家说：“齐景公这个人不讲信用，不如尽早到晋国去。”昭公并不听从。叔孙氏到齐国看到昭公后返回鲁国，去见平子，平子叩头。起初，他们想迎回昭公，但是孟孙、季孙后悔，于是没有那么做。
二十六年（前516）春，齐伐鲁，占领郓邑让鲁昭公居住。夏季，齐景公想武力护送昭公回国，命部下不得接受鲁国的礼物。鲁大夫申丰、汝贾许诺给齐大夫高龁（ｈé，何）、子将粟谷八万斗。子将就向齐侯说：“鲁群臣不服从鲁君，有奇怪现象。宋元公为鲁昭公到晋国求援，想支持昭公回国，死于途中。叔孙昭子请求让鲁君回国，无病而死。不知是上天抛弃鲁君，还是他得罪了鬼神？请您再等等看吧。”齐景公听从了他的话。
二十八年（前514），昭公到晋国，要求支持他回国为君。季平子贿赂晋国的六卿，六卿接受了季氏礼物，就去谏止晋君，晋君也就不再坚持，只让昭公居住在乾侯。二十九年（前513），昭公至郓邑。齐景公派人给昭公送信，信中自称“主君”。昭公以之为耻辱，一怒之下又去了乾侯。三十一年（前511），晋人想支持昭公回鲁，召见季平子。季平子身着布衣赤脚而行，通过六卿谢罪。六卿替季平子说话，说：“晋国虽支持昭公，但鲁人不愿意。”晋君也就作罢。三十二年（前510），昭公死在乾侯。鲁人一同立起昭公之弟宋为君，就是定公。
定公继立，赵简子向史墨询问说：“季氏会灭亡吗？”史墨回答说：“不会灭亡。季友对鲁国有非常大的功劳，被封在鄪邑，成为上卿，一直到文子、武子，累世扩充了基业。鲁文公去世以后，东门就杀掉嫡子拥立庶子为鲁国国君，鲁国国君于是失去国政大权。国政操纵在季氏手中，到如今已经经历了四位国君。人民不知道他们的国君，国君凭借什么掌握国家的行政大权呢！正因为这样，国君要谨慎地对待国家的车服器物和爵位名号，不能轻易地给予别人。”
定公五年（前505年），季平子去世。阳虎心怀私愤，囚禁了季桓子，与他订立了盟约，才放了他。七年（前503年），齐军讨伐鲁国，攻取郓邑，将它作为鲁国阳虎的封邑，并让他参与政事。八年（前502年），阳虎想要杀掉三桓所有的嫡系继承人，而改立和他关系密切的庶子取代嫡系的继承人；阳虎用车载着季桓子，并趁机要杀掉他，桓子用欺骗的手段得以脱身。三桓联合起来攻打阳虎，阳虎占据阳关。九年（前501年），鲁国人讨伐阳虎，阳虎逃奔齐国，不久又前去投奔晋国的赵氏。
十年（前500），定公与齐景公在夹谷相会，孔子主持礼仪。齐人想袭击定公，孔子按礼仪登阶而上，诛责齐国秦淫乐的乐人，齐侯害怕，未敢袭害定公，而且归还侵占的鲁国土地来谢罪。十二年（前498），派仲由拆毁三桓家族的城墙，没收他们的铠甲武器。孟氏不肯拆毁其城，定公派兵攻伐，不能战胜而作罢。季桓子接受齐国的美女乐工，孔子离开鲁国。
十五年（前495），定公去世，他的儿子将继位，就是哀公。
哀公五年（前490），齐景公去世。六年（前489），齐大夫田乞杀其君孺子。
七年（前488年），吴王夫差的势力很强大，派兵讨伐齐国，到了缯地，向鲁国人征发牛、羊、猪各一百头。季康子派子贡前去游说吴王和太宰嚭，依照礼仪驳斥他们。吴王说：“我是断发文身的蛮夷人，不要用中原的礼仪来斥责我。”于是停止对鲁国人的索取。
八年（前487），吴国为邹国攻伐鲁，至城下，与鲁订盟约而离去，齐伐鲁，占领三邑。十年（前485），鲁伐齐国南部边境。十一年（前484），齐国又伐鲁。季氏任用冉有甚有成效，因此思念孔子，孔子就自卫国归返鲁国。
十四年（前481），齐国大夫田常在俆（ｓｈū）州杀死齐君简公。孔子要求哀公出兵征伐田常，哀公不从。十五年（前480），派子服景伯为使节，子贡为副手，去至齐国。齐归还侵鲁之地。田常初为齐国相，想要亲睦诸侯，所以如此。
十六年（前479），孔子逝世。
二十二年（前473），越王勾践灭掉吴王夫差。
二十七年（前468年）春季，季康子去世。夏季，鲁哀公认为三桓是鲁国的忧患，想要借助诸侯的力量剥夺三桓的权利，三桓也担心哀公会发难，因此君臣间产生了许多隔阂。哀公到陵坂出游，在街上遇见孟武伯，哀公说：“请问我就要死了吗？”孟武伯回答说：“不知道啊。”哀公想要借助越人的力量讨伐三桓。八月，哀公来到陉氏。三桓攻打哀公，哀公逃奔到卫国，又逃到邹国，接着又前往越国。鲁国人又迎接哀公回到鲁国，哀公最后死在有山氏的家里。他的儿子宁即位，就是悼公。
悼公时代，三桓强盛，鲁国的国君就像一个小侯，比三桓之家还要卑弱。
十三年（前454），韩、赵、魏三晋灭掉智伯，瓜分其地为三家所有。
三十七年（前429），悼公去世，他的儿子嘉继位，就是元公。元公二十一年（前408）去世，他的儿子显继位，就是穆公。穆公三十三年（前376）去世，他的儿子奋继位，就是共公 。共公二十二年（前353）去世，他的儿子屯继位，就是康公。康公九年（前344）去世，他的儿子匽（yǎn）继位，就是景公。景公二十九年（前315）去世，他的儿子叔继位，就是平公。此时六国皆自称为王。
平公十二年（前303），秦惠王去世。二十年（前296），平公去世，其子贾继位，就是文公。文公元年（前295），楚怀王死于秦国。二十三年（前273），文公去世，其子雠继位，就是顷公。
顷公二年（前271），秦攻克楚国郢都，楚顷王向东迁都于陈。十九年（前254），楚伐鲁，战区徐州。二十四年（前249），楚考烈王伐灭鲁国。顷公逃亡，迁居到都外小邑，成为平民，鲁国祭祀灭绝。顷公在柯邑死去。
鲁国自周公至顷公，总计三十四代。
太史公说：我听说孔子曾说“鲁国的道德真是衰微至极了！洙水泗水之间人们争辩计较不已。”看看庆父、叔牙和闵公即位之时，鲁国多么混乱不堪！隐公桓公交替之事；襄仲杀嫡立庶；孟孙、叔孙、季孙三家本是臣子，却亲身攻打昭公，以致昭公逃亡。他们虽一直遵循礼仪揖让之节，但实际行事又多么与此违背啊！