萧摩诃字元胤，兰陵人。父亲萧谅，在梁朝为始兴王郡丞。摩诃随父亲到始兴郡，几岁父亲就死了，他姐夫蔡路养当时在南康，就收养了他。年岁稍长后，果敢坚毅而有勇力。
侯景作乱时，陈武帝赴建康救援，蔡路养起兵抗拒武帝。摩诃当时才十三岁，就单骑出战，敌军中无人能够抵挡。及路养战败，摩诃归顺侯安都，经常跟从他征讨，安都待他很好。任约、徐嗣徽勾引北齐侵犯陈朝，武帝派侯安都在钟山龙尾和北郊坛抵御齐军。安都对摩诃说：“听说你以骁勇闻名，千闻不如一见。”摩诃回答说：“今天让明公见一见。”交战中，安都坠马被围，摩诃单骑大呼，直冲齐军，齐军渐退，安都才幸免于难。摩诃以平留异、欧阳纥的战功，渐次升迁为巴山太守。
太建五年(573)，大军北伐，摩诃跟随都督吴明彻过江攻秦郡。当时齐派大将尉破胡等率兵十万来援，前队有“苍头”、“犀角”、“大力”的名号，其人都身长八尺，膂力过人，锐不可当。又有个西域胡人，善射，箭无虚发，众军尤其怕他。当要交战时，明彻对摩诃说：“如果能消灭这胡人，就灭了敌军的锐气，君有关、张之名，应该斩颜良了。”摩诃说：“我要知道他的模样。”明彻便把认识这胡人的投降者叫来，说这胡人穿红衣服，弓上裹有桦树皮，两端有骨珥。明彻派人去窥探，知道这胡人在阵中，于是亲自为摩诃斟酒。摩诃饮罢，纵马直冲齐军。那胡人挺身出阵上前十余步，拉满弓还未及射击，摩诃遥掷铣钅见，正中他额头，仆倒在地。齐军“大力”十余人出战，摩诃又斩了他们，于是齐军败退。他因功封为廉平县伯。不久晋升为侯，官作到太仆卿。又随吴明彻进兵围宿预，打退齐将王康德，因功被封为晋熙太守。
太建九年(577)，明彻进军吕梁，与齐军大战，摩诃率领七骑首先冲入敌阵，亲手夺取齐军大旗，齐军大溃。因功被授予谯州刺史。
周武帝灭齐，派其大将宇文忻争夺吕梁。宇文忻当时有精税骑兵数千，摩诃率十二骑深入周军，纵横奋击，杀伤敌军很多。后来周朝派大将王轨来援，在吕梁下游结连营水栅，断绝陈军归路。摩诃对明彻说：“听说王轨开始封锁下游，并在封锁线两头筑成，现在还没有筑好，你如果派我去攻打，他一定不敢抗拒而放弃；如果等城筑成，我们就得成为他的俘虏了。”明彻一挥胡须说：“拔旗陷阵，是你的事；深谋远虑，是老夫的事。”摩诃变了脸色退出。十天之内，水路被切断，周朝援兵到的更多。摩诃又请求说：“如今求战不能，进退无路，如果偷偷突围出去，也不算耻辱。希望明公率步兵乘坐车马慢慢走。我前后奔走照应，一定让明公平安回到京都。”明彻说：“老弟的计划真是好主意。然而老夫受君王重托率兵出征，如今被围困逼迫，惭愧无地。况且我们既然是步兵多，我作为总督，必须亲自殿后，督促军队赶路。老弟率马军应该走在前边。”摩诃于是在夜间出发，挑选八千精骑，率先突围，众骑紧随其后。天亮时，到达淮南。陈宣帝征召他还京，授予右卫将军之职。
宣帝驾崩，始兴王陈叔陵在殿内用刀砍伤后主，又逃到东府城。摩诃入朝领受敕令，率马步军数百人赶到东府城，斩了陈叔陵。因功授予车骑大将军，封绥建郡公。叔陵平时聚敛的金帛成千累万，后主把它们都赏了摩诃。后又改授侍中、骠骑大将军、左光禄大夫。依照旧制，三公官署的厅堂屋脊两端都有鸱尾装饰。后主特别下诏准许摩诃依照三公将其官署称黄阁，门外放置阻止人马通行的行马。其厅堂和寝堂，都设置鸱尾。并把他的女儿立为皇太子妃。
当时隋朝总管贺若弼镇守广陵，后主委任摩诃抵御他，官作南徐州刺史。祯明三年(589)元旦皇帝接见群臣，征召摩诃还朝，贺若弼乘虚渡江，袭击京口。摩诃请求率兵迎战，后主不许。等到贺若弼兵进到钟山，摩诃又请求说：“贺若弼孤军深入，阵地还不稳固，现在出兵袭击，一定能战胜他。”后主又不答应。等到后来要出战时，后主对他说：“先生可为我拼死一战。”摩诃回答：“从来作战，都是为国家为自己，今日之事，就要兼顾妻子了。”后主拿出许多金帛给予众军，作为赏赐。令中领军鲁广达陈兵白土冈，居众军南面，镇东大将军任忠在他后边，护军将军樊毅、都官尚书孔范又居其后，摩诃率军居于最北面，众军南北连绵二十里，首尾进退互不了解。
贺若弼起初没有主动出战，带领轻骑登山，观察了陈军形势，于是奔下山来布阵。后主和摩诃的妻子私通，所以摩诃虽率领八千精锐，却没有一点儿斗志，只有鲁广达、田端带领他们的部下奋力作战。贺若弼和他部下行军七总管杨牙、韩洪、员明、黄昕、张默言、达奚隆、张辩等甲士共八千人，各列阵以待。贺若弼亲自与鲁广达对阵，部下战死的有二百七十三人，贺若弼烧烟火作掩护，先是败退，后又振作起来。陈兵砍得隋兵人头，都跑回去交给后主，以求赏赐金银。贺若弼又挥兵冲击孔范，孔范兵刚一交手便败逃。陈军全部溃败，死了五千人。各处门卫都已逃跑，黄昕纵马焚烧北掖门而入。员明擒获摩诃送交贺若弼，贺若弼把刀架在他脖子上，见他神色不变，语调不软，于是便给他松绑并以礼相待。
等到建康被平定，贺若弼把陈后主关在德教殿里，令兵士守卫。摩诃向贺若弼请求说：“如今我已成囚徒，命在旦夕，愿意见一见旧主，死而无憾。”贺若弼心生怜悯而答应了他。摩诃入殿内见后主，伏地号泣，并到旧日厨房去给后主拿来吃的，然后诀别而出，守卫的隋兵见了都低头下泪。隋文帝听说摩诃的严辞不屈，赞叹说：“壮士啊，这也是人难以做到的。”入隋朝后，官授开府仪同三司。不久跟随汉王杨谅到并州，和杨谅一同谋反，被杀，年七十三岁。
萧摩诃拙于言辞，是个志诚长者。可是临阵对敌时，却勇气勃发，所向无前。不到二十岁时，在京口跟随侯安都，生性爱打猎，没有一天不去游猎的。安都出兵征伐，摩诃立功最多。