任忠，字奉城。小名蛮奴，汝阴人。任忠从小孤单，地位低下，被乡里人看不起。长大以后，他很狡诈，主意很多，体力过人，特别善于骑马、射箭，州里的年轻人都归附他。梁鄱阳王萧范任合州刺史时，听说了任忠的情况，将他安排在自己身边。
侯景之乱时，任忠率领乡中几百人众，跟随晋阳太守梅伯龙去寿春讨伐侯景手下的将领王贵显，每次作战都能打败敌人。本地人胡通聚众为寇大肆掳掠时，萧范派任忠与主帅梅思立共同去讨平胡通。后来任忠仍跟随萧范的世子萧嗣率军入京救援，但京城陷落，不久他们便去守卫晋熙。侯景之乱被平定后，任忠被授任荡寇将军。
王琳立萧庄为梁王，委任任忠为巴陵太守。王琳失败后，任忠回到朝廷，官授明毅将军、安湘太守，仍然跟随侯王真进讨巴、湘之地。后来他多次升迁为豫宁太守，衡阳内史。华皎发动兵变，任忠事先参与了预谋，后来华皎被讨平，陈宣帝认为任忠事先将兵变之事密告朝廷，因此将任忠释放了而没有问罪。
太建初，任忠跟随章昭达在广州讨伐欧阳纥，因有功被授直阁将军。后来升任武毅将军、庐陵内史。任期满，任忠入朝任右军将军。
太建五年(573)，众军北伐，任忠带兵出西道，在大岘打跑了齐历阳王高景安，他们又向北追击齐兵一直追到东关，攻下了它的东西二城。他又进军蕲、谯二州，都取得了胜利。他们又直接袭击合肥，攻进了外城，进而又攻克了霍州。任忠因有功被授予员外散骑常侍，封为安复县侯。当吕梁兵败时，任忠的军队却完好地回朝。不久，授任忠都督寿阳、新蔡、霍州沿淮河的各路军队、霍州刺史。后又入朝为左卫将军。又升为平南将军、南豫州刺史，并担任都督。任忠率领步兵、骑兵来攻历阳。周派王延贵率人马作为援兵，任忠大胜该部，活捉了王延贵。
陈后主即位，晋封任忠为镇南大将军，并赐给他鼓吹一部。任忠后来又入朝任领军将军，加侍中，改封梁信郡公。又出任吴兴内史。
隋兵过江时，任忠自吴兴赶赴京城，在朱雀门驻扎军队，后主召集萧摩诃及其他官员在内殿商议大事。任忠说：“兵法中说，前来攻打的客军贵在速决，守城的主军贵在坚持、稳重。现在国家兵多粮足，应当固守台城，沿淮树立栅栏。即使隋军来了，不让他们互通信息。请给我一万精兵，战船三百艘，渡江直接突袭六合。敌人的主力部队肯定认为他们那些渡江的将士被我们抓获，锐气自然受挫；淮南当地人，与我原来就很熟悉，听说我去，肯定会响应并跟从作战；我再扬言要去徐州，要切断他们的归路，这样，敌军就不攻自退了。等到春水上涨，江上游的周罗日侯等军队，肯定会顺水而下赶来救援，这是一个好计策。”后主不采纳他的意见。第二天却突然说：“心里烦死人，让萧郎去打一下。”任忠叩头苦苦劝告后主不要出战，但后主听从了孔范的话，还是出战北军，于是在白土冈摆阵。战败以后，任忠急忙入朝见后主，说了战败的情景后说：“皇上安心住下，我没有用力的地方了。”后主给他两袋金子，说：“替我在南岸收募士兵，还可再一战。”任忠说：“陛下应当备好船只，去上游诸军那里，我当以死奉卫。”后主相信了他，下令让任忠带部分人去联系。任忠告辞说：“我安排好，马上就来奉迎陛下。”后主命令宫中人收拾好行装等待任忠，但等了许久却不见他回来。当时隋将韩擒虎从新林进军，任忠领着几骑人马前往石子冈投降隋军，又领韩擒虎军队入了南掖门。台城平定后，任忠进入长安，隋授他开府仪同三司，死时七十七岁。
隋文帝后来因散骑常侍袁元友能对陈后主直言进谏而称赞他，提升他当主爵侍郎，他对群臣说：“我后悔刚平定陈时没杀了任蛮奴。他受人荣华富贵，而且寄以重托，不能以死相报，却说‘没法用力’，比起弘演纳肝那样的忠义，相差是何等之远啊！”任忠的儿子幼武，官至仪同三司。