古代三皇乘坐祇车出谷，夏后氏任命奚仲为车正，殷商有瑞车，就是祥瑞的自然之车。《周礼》工匠制作车舆，取象于天地。汉武帝天汉四年，在甘泉宫会见诸侯，确定舆服制度，颁布天下。光武帝建武十三年，得到公孙述的葆车，车舆乘辇开始齐备。蔡邕创作《舆服志》，旦昼鱼勾勒成选伐典制，置垫廛研究礼，也探讨帝王使用的五辂制度。东晋南逼初期，车舆制度大多空缺，衹有阅兵礼，省去了陈列皇帝乘舆的仪式。太兴年间，太子驾临学校，没有高盖车，五帝下诏乘坐安车。元帝、明帝时，皇帝的属车衹有九辆。永和年间，石虎死后，旧的工匠叛逃归国，逐渐能制造车舆。太元年间，苻坚败退后，又得到伪车舆乘辇，于是皇帝的属车增加到十二辆。义熙年间，宋武帝平定关、洛，得到继垒的伪车舆乘辇。塞主塱时改修乘辇车舆，曲尽时兴的式样，才与伪氐一样完备，重设陈列皇帝车舆的制度。永明年间，更增加繁缛的装饰，比前代兴盛。根据《周礼》翻检《汉书．礼乐志》，器名不同，晋、宋改革，与历代稍有不同，现在衹是记一下当时的情况罢了。
玉辂，莲丝的金根车。车轮漆画，车轮有涂金的纵容，后车、受神装饰。车的两厢上的望板前安装优游，通体涂金及雕刻的金片，缠有碧色的丝绳。雕镂的金片贴面。车两厢外用金丝织成五彩图案的车衣，两厢裹面顶上用涂金镂面钉，玳瑁贴面。望板和厢上用金箔贴面，装饰金博山，登仙纽，松精。优游上的车铃装饰成鸟立在花座上口衔铃铛的样子，装饰银带和玳瑁的筒瓦，涂金雕镂成薄片，刀格，金丝手织镶嵌金花的锦衣。优游的下边，是隐膝，裹面使用涂金镂面钉，金丝织成五彩图案。优游横木前，使用玳瑁贴面，涂金花形钉。优游前边，是涂金倒挂的龙，后梢嵌银玳瑁龟甲，涂金的花沓。望板，有涂金的受福、望龙等各种装饰。抗以及各末梢，都装饰螭龙头。龙汗板，在车的前面，装饰银带、花、兽，涂金的受福，沿着裹边，装饰镂金薄片、玳瑁、金丝织成五彩图案的饰物。裹面是涂金镂面的花钉。外面是涂金的博山、辟邪虎、凤凰街花等各种装饰。斗形车盖，涂金的镂金薄片，二十八爪支子花，黄锦斗衣，双层碧绢漆布做成油顶，绛色缨络，编织成颜屯赭舌孔雀毛的双层锦，绿色的丝绳缠绕在车盖之下，悬挂珠蚌佩饰，涂金车铃，云朱结，仙人绶，杂色的真孔雀毛旗帜．一个车辕，漆画的车衡，银花带，车衡上装饰涂金博山，四个车铃都是乌立在花座上口衔铃铛的样子，所谓“鸾鸟立在车衡上”。另外笼头衔着车轭，叉开的马鬣插有雉尾，上下装饰花沓，绛绿色丝绳系住，八条望绳。旗上装饰十二条彩带，旗上画有飞龙，旗竿头装饰涂金的龙El衔火焰幡，真毛饰。荣戟，有金丝织成五彩图案的缯衣，涂金的沓驻和受福，涂金的雁形镂金薄片。漆画桌案立架，在车内，双层锦黄丝绳，设案是为挂衣服。双层锦黄丝绳鄣泥。八幅，九尺长，边是红锦庵带，编织成花屯的。
帝王的五格，束晋相沿四马驾车，左右骈马是六匹。使用绛色缰绳，两个车毂、车辖装饰飞斡幡，用赤油斡，有紫色真毛饰。左边设纛旗，设在左骈马的轭上。金制马冠，把金装饰在冠上，形状如同鬓发，设在马冠上。方形纥，铁制，宽数寸，有三个孔，雉尾插在其中。马腹带和颈带，涂金紫皮，紫色真毛饰，横在马胸前。镂金马额装饰，镂刻金属做成马额的当颅。都如同古制。世祖永明初年，玉辂加为双重车盖，又制作麒麟头，装饰彩画，戴
在马头上。竟陵王萧子良启奏说：“我听说舆车旗仗有一定的规矩，自前代史书就有记载，器物必须依照礼制，车骑不能违背法度。车盖的圆象征天，车轸的方象征大地，上天没有两个表象，地下车辆装饰两个车盖，查检史志记载，恐怕失当。另外做假麒麟头，戴在马头上，做事不学习古制，很少有实施的可能。”建武年间，明帝就省去了双重车盖等。
金辂。根据制度像玉格一样装饰，数量稍加减少，也用金涂饰。
象辂。如同金格可装饰数量又有减少。
木辂。装饰制度同象辖可数量更减少。
革辂，如同大辖。立大旗。是红色旗。头上挂火焰幡。
宋升明三年，赐给齐王大辂、戎貉各一辆。御马驾的五辂车中，没有大辂、戎格。左丞王逡之建议：“大辂是殷商的祭祀用车，所以周代的五辖中没有它的名字，而《明堂位}说‘大辖是殷商的车名’，注说‘大辖就是木格’。《月令》‘中央土位，乘大辖’，注说‘是殷商车名’。《礼器》‘大辂装饰一圈马缨’，注说‘大格就是殷商祭祀天的用车，。《周礼》的五辂车，是玉辂、金辖、象辂、革辂、木辂。那么周代的木辖，就是殷商的大格。《周礼》的革辖竖白色旗，用它去行军征战，造就是戎辂。意思是国家的大事，在于祭祀与战争，所以赐给殷商的祭天用车，就是周代的行军用车。祭祀就用殷商的车，战争就必须用周代的车，表明祭天意义深远，要用前代的礼仪，战争的事情近，所以用当代的制度。《明堂位》说‘鲁君孟春时节乘坐大格。车上插着装饰十二旒及日月徽号的旗子，到国都郊外祭祀上帝’。一定要用大辂赏赐诸侯，是很早就有的。现在的木辂，就是大格。”太尉左长史王俭建议，应当用金辂旗上用九条旒。当时御马没得用，借用其他马凑齐五辖，大型朝廷会见驾临殿前时，只好临时排列三辖。
玉、金辂，车上插碧色旗。象、木辂，车上插红色旗。永明初年，太子步兵校尉伏曼容建议，认为“齐据五德终始之说尚青色，五辂、五牛以及五色幡旗，都应把青色放在首位。阅军出征乘坐的车子，祭祀中进献的小牛，都应当依照所崇尚的颜色。夏、商、周三代的服制颜色，是根据姓氏的音律决定崇尚，汉代不懂音律，所以还是崇尚与朝运转换相应的颜色。现在既然没人精通音律，那么大齐所崇尚的服色，也应当依照选伐的规矩。如果有人能够吹出音律，就应当根据姓氏选取崇尚的颜色”。太子仆周颠建议：“三代姓氏的音律，古代没有记载，依照音律裁定相配的崇尚颜色，自伏曼容开始。那么就是曼容精通姓氏的声律，不需要再藉助吹出的音律。为何能够识别远古的音律，反而辨别不清皇朝的音律，却说当今没有人懂得吹出音律，而确定所崇尚的颜色，应当依照汉代规矩任其阙失呢?皇朝本来就是用时运的转换决定所崇尚的颜色，不是决定于音律姓氏。因此，就是有精通音律的人，也不应当依照声律确定所崇尚的颜色。”散骑常侍刘朗之等十五人都提出反驳意见，伏曼容的建议未能施行。
皇太子乘象轮。装饰如同御车，插的旗上是九条旒，画有降龙。
皇太后、皇后乘重翟车，车具涂金，白底人马图的锦贴面，车厢设隐膝开后弓，车牙白色贴面，涂金的面钉，漆昼车轮，铁铛，涂金的纵容后路辗，狮子辖、抗檐都使用涂金的螭头及神龙雀等各种装饰。车轭、车衡上装饰金博山，另外有涂金的长角大蛇头。有车盖，涂金，爪支子花二十八枝，涂青油质地为侠碧绢黄丝绳的车盖，漆布车盖裹。紫色屯，黄丝绳、紫丝绳挂在车盖下，碧色屯。外面用绛紫色的绳系住。插碧色旗挂九条旒，用架戟。宋元嘉《束宫仪记》说中宫仆人驾重翟金根车，不详为什么能称为金根。
皇太子妃厌翟车。如同重翟车，装饰稍微减少。
指南车。四周车厢上建小屋，有指南人穿短服天衣，在车厢中。上面四角都立龙子竿，悬挂杂色的真孔雀毛旗，黑布幔帐，漆画车轮，用牛驾车，都用铜装饰。
记里鼓车。形制如同指南车，上面用华盖，绀色车衣漆画图案，鼓的机关都设在裹面．
辇车，如同牛车，竹制车篷。车厢外雕镂薄金片，碧色纱衣，丝织五彩图案屯，锦衣。车厢裹面及顶篷隐膝、后门，涂金镂面钉，玳瑁贴面，涂金松精，登仙花纽，四边绿色，四面窗用纱萌子，上下前后眉，镂金薄片。车辕枕着长角龙，白牙栅栏，玳冒涂金装饰。油漆的挡尘板在栅栏前，金银的花兽获天龙狮子图像镂刻在表面，美丽的榆花形首饰和发光的珍珠，涂金的龙虎图像。扶辕装饰银带，龙板头。龙形辕轭上，装饰金制凤凰形车铃，银口带，后梢装饰星点，玳瑁贴面，涂金香沓，银星花兽装饰的帏幔撑竿，涂金龙牵，纵横长裥，背后是花香涂绘的床架。自辇以下，二宫的用车，都是油成绿色车帷，绛色缰绳。御用车辆，都是双栋。其中公丰乘坐的车则油成碧色车帏。《司马法》说“夏后氏的辇称金车，殷商称胡奴车，周代称辎车”，都是辇。《汉书．叔孙通传》说“皇帝乘辇出房”，成帝乘辇路过后宫，这是上朝宴会都乘用的。《舆服志》说“辇车装饰金银丹青彩腰雕画葡萄图案，人乘坐出行”。信阳侯阴就去见井丹，身边的人抬进辇，造就是说臣下也能乘坐。晋武帝赐给安平献王司马孚云母装饰的辇。晋中朝又有香衣辇，束晋时祇有帝王乘坐。
臣辇。装饰如同坐辇，不太使用。
油漆绘画轮车，涂金像辇一样装饰，稍有减少降低。涂金车铛，纵容后蜾装饰狮子画像。皇上为诸公举哀前去哭吊所乘的车子。皇后和太子妃也乘坐‘乞。
油漆绘画牵车，形状小如同舆车，涂金纵容、后路、狮子蜾，铁制车铛，锦车衣。车厢裹设隐膝，后边开门，牙形栅栏，车辕、车轸后梢，车帏撑竿作栋梁，都涂金装饰。皇上及皇太子所乘的车子，就是古代的羊车。晋泰始年间，中护军羊璘乘坐羊车，被司隶校尉刘毅弹劾。武帝诏令说：“羊车的使用虽然没有一定的制度，但不是普通人可以乘坐的，免去羊诱官职。”《卫蚧传》说：“未成年就乘坐羊车，街市上人们围观。”现在不用羊驾车，仍然称这牵车为羊车。
舆车，形状如同朝车，油漆绘画，用金装饰，锦车衣。两厢后边开门，设置隐膝及牙形栅栏，都是玳瑁贴面，刀格，镂面花钉。车帏撑竿作成栋梁，下面用八条桐木，涂金花沓，配以兆床。用人举着它。又叫小舆，皇上小型巡视乘坐它。皇太子也可以在宫内乘坐它。
衣书车十二辆，愤木、榆木车轮，箕子车壁，绿油外表，车厢外是绿色纱帐，涂油的幛幕缨络，通体帏帐，撑竿代替栋梁，柚糯木真形的龙牵，支子花。车辕后的伏神抗、承泥板、沓，涂金装饰车具。是效法的古代副车。现在也叫五时副车。
青萌车，就是搐幔车。
油络画安车，公主、王妃、三公特进夫人所乘坐。汉代制度，皇后、贵人乘紫嗣耕车。晋皇后乘云母油画安车，六马驾车，用五马驾驭的两辕安车作为副车。公主乘六马驾驭的绘画安车，用三马驾驭的两辕安车作为副车。公主乘三马驾驭的绘画安车，三夫人乘三马驾驭的青交络安车，都用三马驾驭的紫绛色局耕车作为副车。九嫔、世妇乘两马驾驭的耕车，王公妃及特进夫人用皂交络车作为副车。汉代轻视轺车而重视耕车，置伐轻视辎耕车而重视轺车，都是举行典礼时乘坐的。
黄屋车，树碧色旗，装饰九旒，九旒，是天子王侯所乘之车的丝织垂饰。漠《舆服志》说：“金根车，车盖的裹用黄缯，称为黄屋。”如今金辖、玉辖都用黄地锦，衹有黄屋车用黄缯。都是涂金车具，黄色随阴，青毛羽，二十八爪支子花，绛色绳络。是爵位最高的上公所乘坐的。
青盖安车，红色车障杂色油漆车轮，一马驾辕，左右骈马，用通忆车作副车，诸王参加礼仪时所乘坐。凡是有障蔽的车称作轩。黑盖安车，红色车障杂色油漆车轮，一马驾辕，用通忆牛车作副车，三公参加礼仪时所乘坐。
安车，黑耳黑盖马车，红色车障，一马驾辕，用牛车作副车，国公列侯参加礼仪时所乘坐。
马车，一马驾辕，九卿、领、护、二卫、骁游、四军、五校随从参加天地祭祀和陵墓祭祀时所乘坐。置塑制度，三公以下到九卿，又各配安车黑耳一辆，三公是三马驾辕，特进是二马驾辕，卿是一马驾辕，又各配加黑耳后门黑轮的轺车一辆。
油络辊车，尚书令、仆射、中书监、令、尚书、侍中、常侍、中黄门、中书、散骑侍郎，都用一牛驾车，上朝当值时所乘坐。晋朝制度，尚书令加黑耳后门黑轮，仆射、中书监、令直加后门黑轮，尚书没有后门，都漆画车轮车毂，现在仍然如此。
安车，红色屏障，一马驾辕，又用开后门的轺车作为副车，是太子太傅、少傅参加礼仪时所乘坐的。
四望车，设有障幔，油漆帏幕绳络，漆成杂色的车轮车毂。也叫皂轮，作为加给尊贵大臣的礼遇。晋武帝下诏赐给魏舒阳燧四望小车。
三望车，制度如同四望车。或称为夹望，也用来作为加给显贵大臣的礼遇。次于四望车。
油幢络车，形制像三望车而有所简化。是受到礼遇的王公经常乘坐的，次于三望车。
平乘车，竹箕的四壁顶篷，椟木、榆木车轮，设有障幔，用竿头代替栋梁，柚糯木制成的真形龙牵，涂金的支子花纽，辕头后梢用沓伏神挡泥。庶人也是这样，但不设障幔。三公诸王所乘坐。自四望车到平乘车，都是用铜具装饰。
辊鲸车。四个车轮，装饰如同金根车。四角有龙首，用丝带街挂壁玉，垂下五彩，羽毛装饰的车盖流苏，前后是画有云气交织图案的帷裳，以白色生绢作为棺木装饰，可图案繁绣。用四匹黑鬃白马驾车，由太仆执缰。显贵的大臣去世，也用该种车辆，羽毛装饰车驾执御。稍有减降。
《虞书》说：“我想观察古人的图像，、月、星辰、山、龙、华虫作为画饰，宗彝、藻、火、粉米、黼黻、编绣，用五种颜色装饰五彩图案。”天子的衣服配用曰、月以下的图案，公爵用山、龙以下的图案，侯爵、伯爵用华虫以下的图案，子爵、男爵用藻、火以下的圃案，卿大夫用粉米以下的图案。天子有六种帽子，王后有六种服装，记载在《周官》中。公爵、侯爵以下，都有不同的名分规定，连佩戴玉的丝绳，礼制中都有具体的文字规定，后代的沿革，见《汉志》及《晋服制令》，其中帽子的十三种品级，见蔡邕的《独断》，都不再详细叙述。宋明帝泰始四年，改行五辖车制，讨论制作五种礼帽，朝见、宴饮、田猎时，各戴不同的礼帽，事情见《宋注》。过去相沿三公以下戴的礼帽有七旒，用青玉珠串，卿大夫以下戴的礼帽有五旒，用黑玉珠串。丞塱六年，太常丞何谨之建议，根据《周礼》的命数，三公改为八旒，卿改为六旒。尚书令王俭建议，依照汉代制度，三公的服装用山、龙等九种图案，卿用华虫等七种图案。被采纳。
平冕黑介帧，现在叫平天冠。外表黑色裹边朱色，宽七尺，长一尺二寸，垂挂十二旒珠串，用朱色丝绳作帽带，颜色与系印的绶带相同。衣服是上衣黑色下衣绛色，前面三幅，后面四幅。上衣绘画下衣绣饰，作成曰、月、星辰、山、龙、华虫、藻、火、粉米、黼、黻等十二种图案。白绢衣带宽四寸，朱色襄，用朱绿色裨衣装饰在侧面，主要部分用朱色，下垂部分用绿色，垂下三尺。中衣，领边袖口用绛色，红色皮绂，绛色裤袜，红色鞋，祭祀天地宗庙和上朝时穿戴。汉代冠冕用白玉珠作为旒。魏明帝喜好妇人装饰，改用珊瑚珠作为旒。晋代初年沿袭，后来才改。束晋因为美玉难得，于是用蚌珠，世上称为白璇珠。
衮衣，汉代出白陈留襄邑所织。宋末用绣品织成，建武年问，明帝认为织成太贵重，于是作成彩画，加上金银薄片装饰，世上也称它为天衣。
史臣曰：衣服图案的绘饰，是利用织物作为基础，所以五种色彩、六种图案、十二类衣服还是互为基础．历代的龙衮，织成图案，如今在南方没法穿太多的衣服，改变旧的服饰制度，岂不就是使衣帽漂亮!
通天冠，黑介帧，金博山颜，绛纱袍，皂边中衣，天子平常上朝时穿戴。过去用驳犀制成的簪导，东昏侯改用玉。那些上朝服饰，臣下都相同。
黑介帧，单衣，没有固定的颜色，天子拜谒陵墓时所穿戴。那白便帽和单衣，称为素服，用于举哀吊唁。
远游冠，是太子和各王所戴。太子戴的是朱色帽带，帽带末梢用翠色的鸟羽，装饰珠子。各王戴的是黑色帽带，公和侯也都相同。
平冕，各用丝绳做帽带，王公帽上是八旒，衣服上是山、龙等九种图案；卿的帽上是七旒．衣服上是华虫等七种图案，都是协助祭祀时所穿戴的服饰。都是用皂绛色缯绘饰制作。
进贤冠，各开国公、侯，乡、亭侯，卿，大夫，尚书，关内侯，二千石，博士，中书郎，丞、郎，秘书监、丞、郎，太子中舍人、洗马、舍人，诸府长史，卿，尹、丞，下至俸禄六百石的令长小吏，用三、二、一根帽梁作为区分，事情见于《晋令》。
武冠，侍卫大臣加饰貂蝉。其余的军校武职、黄门、散骑、太子中庶子、二率、朝散、都尉，都戴武冠。衹有武骑虎贲穿圃纹衣服，在武冠上插雉尾。
史臣曰：应劭《汉宫》解释附着的貂蝉，以及司马彪的《心》中都没有说侍中舆常侍的帽饰有差别，衹是说帽子左右装饰貂蝉罢了。据项氏说法是“汉代侍中帽子上的蝉饰，是刻成蝉的图像，常侍衹装饰瑺而不装饰蝉”，不清楚是哪一个朝代改的。
法冠，廷尉等各位执法官戴的帽子。
高山冠，谒者戴的帽子。
樊啥冠，宫殿门口卫士戴的帽子。
黑介帧冠，是文官的帽子；平帧冠，是武官的帽子。尚书令、仆射、尚书纳言戴帧，后来在装饰上有所区别。
童子空顶愤，用假发髻，贵贱都可以戴。
发生日食进行救助时，文武官员都脱去帽子，戴红色介帧与官服相配．红色介帧。是表示威武。
裤褶，天子御驾亲征、内外戒严时穿用。黑色帽子，连紫色帽边，用绳带代替大带。内官是紫色帽边，外官是绛色帽边。戒严和出征的服装不连边，行进和停驻时都相同。天子阅兵、狩猎和巡行，随从官员穿军服用革带和大带，文官不用帽带，武官脱去帽子。
桂裯大衣，称作讳衣，皇后拜谒宗庙时穿用。公主会见大首髻，其便服就装饰各种珠宝作为佩带的吉祥物。桂裯是用刺绣制成上衣，下衣加各种颜色，装饰金银薄片。
绶带，天子是用黄色和红色，装饰黄、红、淡青、绿、天青五色。太子是朱色绶带，各王是浅朱色绶带，都是装饰红、黄、淡青、天青四色。妃也相同。相国是黑黄近绿色绶带，装饰绿、紫、天青三色。郡公是黑、朱色，侯和伯是青、朱色，子和男是白、朱色，都是装饰三色。公的嫡子是紫色，侯的嫡子是青色，乡、亭、关内侯是墨色绶带，都装饰二色。郡国太守、内史是青色，尚书令、仆射、中书监、令、秘书监，都是黑色，丞都是黄色，各府丞也是黄色。皇后和皇帝共用红色，贵嫔、夫人、贵人是紫色，王太妃、长公主、封君也是紫色绶带，六宫是青色绶带，用青白红色装饰，郡公、侯的夫人是青色绶带。
皇帝沿用的国玺是秦朝的国玺。晋时中原战乱沦落胡人之手，东晋起初没有国玺，北方人称东晋皇室为“白板天子”。冉闵战败，国玺回到江南。另外还有行信等六枚玺，都是用金制成的，也是秦、汉的制品。皇后的金玺，太子和各王的金玺，都是龟形钮。公侯等五级爵位用金章，公的嫡子用金印，侯的嫡子用银印，贵嫔、夫人用金章，公主、王太妃、封君用金印，六宫以下公侯太夫人、夫人用银印。公、将军用金章，光禄大夫、卿、尹、太子傅、诸领护将军、中郎将、校尉、郡国太守内史、四品五品将军，都是用银章，尚书令、仆射、中书监、令、秘书监丞、太子二率、诸府长史、卿、尹、丞、尉、中丞、都水使者、各州刺史，都是用铜印。
三台五省的二品文官，都用白笔簪发。王公、五等爵以及武官不簪发，加内侍官才簪发。
百官持手板，尚书令、仆射、尚书，手板头上又有白笔，用紫皮裹着，名叫“笏”。漠末仲垦铲认为百官都应当持着它。他们肩上的紫色夹层袋，名叫“契囊”，世人称为“紫荷”。
佩玉，自皇帝以下，与置、塞的制度相同。建五四年，确定王、公、侯、卿、尹佩戴珍珠、水晶，其余的人用象牙、蚌壳。太官、宰人穿离支衣，是后来定的。
赞曰：礼乐制度齐备，礼仪品级整肃。区分礼数，没有超过舆服制度的。
“漆画牵车”注释是“戍栋梁”，有一个版本“戍”写作“戈”。“舆车”的注释“成校栋梁”，有一个版本“成校”写作“戈杖”。“衣书车”的注释是“刺代栋梁”，“平乘车”的注释是“刺代栋梁”，都可疑。