窦泰，字世宁，大安捍殊人氏。本是清河观津的后代，祖罗，魏统万镇镇将，因此迁居到了北方边地。父乐，魏末破六韩拔陵作乱，他与镇将杨钧固守城池，遇害身亡。泰富贵后，追赠为司徒。早年，泰母梦风雷骤起，好似要下雨，出门观看，见电光刺眼，暴雨突降，醒来出了一身大汗，这样就有了身孕。时间超过了，也没有要生产的迹象，因此大惧。有一巫士说：“渡河湿裙，生产就容易。”泰母便来到水边，猛然间看见一人，那人对她说：“你会生一个贵重的儿子，可以迁徙到南边。”泰母听懂了这个人的话。很快就生下了泰。泰长大了，擅长骑射，有勇有谋。泰的父兄都在镇上阵亡，他就背着他们的遗骨投奔了尔朱荣。因有随从皇帝讨伐邢杲的功劳，赐爵广阿子。神武为晋州刺史，请泰任镇城都督，并参谋军事。累迁侍中、京畿大都督，不久领御史中尉。泰因勋戚居御史台，虽纠察不多，但百官畏惧。
天平三年(536)，神武向西征讨，令泰率兵向潼关进军。四年，泰抵小关，遭周文帝的偷袭，全军覆没，泰自杀。早些时候，泰准备从邺城开拔，邺人惠化尼作歌谣说：“窦行台，去不回。”动身的前一天，夜三更，忽见几千个穿着红衣戴着红头巾的人走进台来，大声说：“收窦中尉。”值班兵吏十分的惊恐，这帮人分别进了许多的屋子，不一会儿就离开了。早晨起床察看门锁仍是老样子，这才明白昨夜的闯入者不是人。人们都认为窦泰一定要失败。朝廷赠大司马、太尉、录尚书事，谥武贞。泰妻，武明娄后的妹妹。泰虽然因亲戚受朝廷礼遇，但也建立了许多的功劳。齐氏建国，祭告其墓。皇建初，配享神武庙庭。子孝敬嗣继。位至仪同三司。