陈留王拓跋虔，是纥根的儿子。登国初年，赐爵为陈留公。他和卫王仪打败了黜弗部，又跟皇帝征讨卫辰。慕容宝前来进犯时，拓跋虔切断了他的左翼部队，慕容宝因而失败。慕容垂怀恨前来桑乾讨战，拓跋虔虽然勇猛，但轻敌，死于战场。
拓跋虔容貌魁梧雄杰，勇力超群。他总是嫌矛过于细短，便大大地加粗加长，就这样他还觉得太轻，便在刃下缀上铃。他拉弓的力气也比常人加倍。由于他使用的兵器和常人不同，所以代京的武库中一直保存着加以记念。拓跋虔经常用槊刺人，把人穿透后又高高举起。他曾经用一只手把槊扎进土地，然后飞马假装败退。敌人争先恐后来拔槊，谁也拔不出来。拓跋虔便开弓射敌，一箭射死两三人，那些在摇槊的敌人都惊慌四散而逃，过后拓跋虔才让人把槊取回来。每次跟从皇帝征讨敌人，以及充当偏将时，总是身先士卒，冲锋陷阵，勇冠当时，敌人无论多少，都没有人敢前来和他对阵的。当他去世时，全国都替他悲伤和叹息，许多人哭泣着，道武帝多次追念，十分伤心。追谥为“陈留桓王”，配祀于太庙，封他的儿子悦为朱提王。