王褒字子深，琅笽临沂人。曾祖父王俭、祖父王骞、父亲王规，《南史》都有传。
王褒见识广博，器量通达。心怀沉静之志，威仪俊美，善于谈笑，博览史籍，七岁就能作文章。外祖父梁朝司空袁昂喜爱他，对客人说：“这个孩子会成为很有出息的人。”没到成人的年龄就举荐为秀才，任秘书郎、太子舍人之职。梁朝国子祭酒萧子云，是王褒的姑父，特别擅长草书和隶书。王褒小的时候因为亲戚的关系，来往于萧子云家，就向他学习书法，而名声在萧子云之下，一同受到当时的重视。梁武帝嘉奖他的才华技艺，就把弟弟鄱阳王萧恢的女儿嫁给王褒，世袭爵位南昌县侯，历任秘书丞、宣城王文学、安城内史。到了侯景攻陷建业，王褒收集安定其部下，受到当时人的称道。改任南平内史。
梁元帝继位，王褒和梁元帝有旧交，召至京师，任吏部尚书、右仆射，仍改任左丞，兼任参掌。王褒既是名家，文学成就尤为优异丰赡，当时都很推崇他。所以，王褒职位名望并重，宠遇日甚一日，却越发自谦自逊，不因地位高居人上而自骄于人，当时的舆论都称赞他。
当初，元帝平定侯景之乱和擒获武陵王萧纪之后，因建邺凋零残破，而当时江陵殷实强盛，就想迁都江陵，另外，元帝朝中的官员僚属都是楚人，都希望立即建都鄢郢。元帝曾经召集群臣商议建都鄢郢之事。镇军将军胡僧..、吏部尚书宗懔、太府卿黄罗汉、御史丞刘..等人说“：建邺帝王气数已尽，而荆南之地有天子气象，迁都建邺不合适。”元帝认为他们说的很对。王褒生性谨慎，知道元帝猜疑忌讳很多，不敢公开说元帝的不是。后来借助清静闲暇之机，秘密劝谏，言词非常恳切。元帝心中喜好荆楚之地，已听从胡僧..等人的谋略，终于没能采用王褒的建议。
到了北魏征讨江陵时，元帝授命王褒都督城西诸军事。栅栏被攻破，跟从元帝进入金城。很快，元帝出城投降，王褒就与众人一同出城。见到柱国于谨，于谨待他很有礼貌。王褒曾经写有《燕歌》，描绘塞北寒冷贫苦的状况维妙维肖，元帝和诸位文士一同唱和，竞相选用凄凉悲切的言词，到现在才得到验证。王褒与王克、刘..、宗懔、殷不害等几十人一起来到长安，周文帝高兴地说：“当年平定吴地的好处，只是得到了陆机、陆云兄弟而已，如今平定楚地的功绩，是众多的贤才都来到了，可以说超过平吴之利了。”又对王褒和王克说“：我就是姓王的外甥，你们都是我的舅家人，应当看重亲戚的情意，不要因离开故乡而放心不下。”于是授予王褒和殷不害等人车骑大将军、仪同三司。常常从容地居于上席，赏赐非常丰厚。王褒等人也都受到恩遇，忘记了是在周朝寄居做客。
周孝闵帝即皇帝位，封王褒石泉县子爵。周明帝即位，特别喜爱文学，当时王褒与庾信才华声名最高，特意加以亲宠优待。周明帝每有欢宴，就命王褒写诗为文，一直在身边。很快加授开府仪同三司。周武帝保定年间，授内史中大夫之职。周武帝作《象经》，命王褒为之作注。王褒注引证详备广博，很受武帝的赞赏。王褒有器量，特别明了政事，既然多年在江东做辅政大臣，周武帝也就因此而看重他。建德年间以后，王褒多参与朝政，所有大的诏令文册，都让王褒执笔撰写。东宫设立之后，授太子少保之职，改任少司空，仍旧掌管诏令。武帝乘车出行巡幸，王褒常常跟从侍奉。
当初，王褒和梁朝居士汝南人周弘让相友善，到了弘让的兄长弘正自陈国来通好，武帝允许王褒等人和亲戚朋友通音信，王褒赠给周弘让诗和书信。不久，出任宜州刺史，死于官任。