王肃，字恭懿，琅邪临沂人。
他从小聪明，善于词辩，博览经史典籍，胸怀大志。入仕南齐，位至秘书丞。父亲王奂和他的弟兄都被齐武帝萧矦杀害。孝文帝太和十七年(493)，王肃从建邺投奔北魏。孝文帝当时正在邺城，听说他到来的消息，衣服没有穿好就接见他，殷殷垂问。王肃言词敏捷恳切，彬彬有礼，孝文帝十分爱惜他。谈及治国的道理，他的见解完全符合孝文帝的心意，孝文帝将座位移向他的面前，说话时间很长，也不知道疲劳。王肃谈到萧齐危急败亡的征兆，认为可以乘机进攻。孝文帝听了，南图的想法更加坚定。对王肃器重礼遇，不断增加，就连亲贵旧臣也赶不上。孝文帝有时让左右的人退下，与王肃谈论到半夜也谈不完。王肃也竭尽忠心，毫不保留地说出自己的意见，自己认为他就像孔明遇到刘玄德那样。不久，朝廷任他为辅国、大将军长史，赐给开阳伯的爵位。他坚决辞掉伯的爵位，朝廷同意了。
朝廷命王肃讨伐南齐的义阳，让他招募勇壮兵丁作为心腹。如招募有功，加等奖赏；跟随王肃南征的，六品以下的官职由他先任用，再报闻朝廷；如果招抚南朝人，五品以下他可以先授予再上报朝廷。王肃到了义阳，不断打败敌军，朝廷授给他持节、都督、豫州刺史、扬州大中正的职衔。王肃善于交往，声望很高。不久，被征召进入朝廷，孝文帝亲手写诏书说“：见不到君子你，内心里就像醉酒一样恍惚不安，过一天有如三年一样漫长。我应该怎样慰劳你？在华林装饰好馆舍，擦干净座席等待你的到来，但是，你什么时候能从汝坟那里归来呢？”
太和二十年七月，孝文帝因为久旱不雨，停止膳食。百官到朝廷问讯，孝文帝住在崇虚楼，派舍人问王肃百官的来意，王肃答道：“陛下停止膳食，已经三天，群臣心里很不安宁。我听说尧时洪涝，商汤时干旱，这是自然造成的。需要圣人拯救世道，不会因圣人招致灾难。所以，国家有九年的储备，就可以抗御九年的灾害。昨天夜晚四郊已经降雨，京城之内雨水较少。臣民们没有少吃一顿饭，而陛下您已经三天没吃一口饭，朝臣百姓人心惶惶，无地自容。”孝文帝派人对他说“：我虽然几天不吃饭，还没有什么感觉，这是我诚心未至的原因啊。我心志已定，死而后已。”这天，天降大雨。
因打败南齐将领裴叔业有功，朝廷授给他镇南将军的封号，加任都督四川诸军的职务，封为汝阳县子。王肃多次上表推辞，朝廷不允许。
孝文帝崩殂，遗下诏命，任王肃为尚书令，与咸阳王元禧等人共同任宰辅，管理朝政。朝廷让他到鲁阳迎接孝文帝的灵柩。王肃到鲁阳，与元禧共同料理各种事务。从鲁阳到京城洛阳，沿途丧礼，都由他来定夺，勤勉忧劳，超过了皇亲旧戚。元禧兄弟几个都很钦佩他，上下同心协力，关系融洽。惟有任城王元澄认为他来自南齐，地位一下子超过了自己，常对别人说“：朝廷让王肃的地位超过我还可以。我的从叔广阳王，皇族宗室都很尊崇他，历任朝廷内外的要职，为什么让王肃的官职在他之上呢？”王肃听了，常常回避他。不久，被元澄弹劾，诬告他谋反，事情终被审理明白。
王肃奏报：“考绩要看才能突出，提拔要政绩显著。奖励光明，黜退幽暗，就在于此。对百官失察已有四年，请按朝廷旧例，考察他们能否胜任。”朝廷采纳了他的意见。
南齐将领裴叔业献出寿春城，归顺北魏，朝廷命王肃为持节，统领江西各军军事，与彭城王元勰率领步兵十万奔赴寿春。南齐豫州刺史萧懿驻扎小岘，交州刺史李叔献屯扎合肥，准备夺回寿春。王肃挥军进攻，打败齐军。俘获李叔献，赶走萧懿。王肃回到洛阳，宣武帝在东堂接见并慰劳他，升任他为开府仪同三司，封为昌国县侯。不久，又任为散骑常侍、都督淮南诸军事、扬州刺史。王肃多次到边境，尽心招抚齐将，远近的齐兵都心向往之，归附的人有如集市，很得人心。他清白廉洁，喜好施予，杜绝声色，始终节俭，家中没有多余的财产。然而性情轻佻，常以功名自夸，庇护自己的缺点，称赞自己的功劳，很少推恩于部下。孝文帝也常常说到他这些缺点。
景明二年(501)，死在寿春，年仅三十八岁。