司马悦，字庆宗，历任豫州刺史。当时汝南上蔡有个叫董毛奴的人，带了五千钱外出，死在路途中。郡县的人怀疑是张堤杀了董毛奴，抢了钱，而且在张堤家得了五千钱。张堤害怕受拷打，便自己承认杀了人。案子报到州上，司马悦观察张堤以后，怀疑这事不真实。他引见了董毛奴的哥哥董灵之，对他说：“杀人抢钱，当时一定很狼狈，应当会丢下些东西，不知你们发现什么没有？”董灵之说“：只得到一把刀鞘。”司马悦取刀鞘来看，说：“这不是小街小巷制作的。”他召集了州内的刀匠，将刀..给他们看。有个叫郭门的说：“这刀鞘是我亲手制作的，去年卖给了城里人董及祖。”司马悦收捕了董及祖并审问了他，董及祖从实招认了，董灵之又在罪犯的身上找到了毛奴穿的黑色衣服。董及祖伏法。司马悦断案明察，类似这样的事很多。
不久，司马悦与镇南将军元英一起攻克义阳，皇帝下诏将梁司州改为郢州，司马悦任郢州刺史。后来他又改任豫州刺史。根据他的功勋，他被封为渔阳子。永平元年(508)，城中人白早生谋反，斩了司马悦，将他的首级送到了梁。皇帝下诏到扬州，让人买回了司马悦的首级，追赠青州刺史，谥号“庄子”。他的儿子司马月出继承了爵位。