关羽字云长，原来的字叫长生，是河东解县人。当时逃奔到涿郡，先主在乡里聚合部众，而关羽和张飞担任他的护卫。先主担任平原相时，以关羽张飞为别部司马，分别统率部队。先主和二人连睡觉都同床，像亲兄弟一样。他们二人在大庭广众之下，也终日侍立在先主左右，跟随先主四处奔波，不畏艰险，先主攻打并杀死徐州刺史车胄后，派关羽守卫下邳城，行使太守职权，而自己返回小沛。
建安五年，曹操率军东征，先主投奔袁绍。曹操擒获关羽后回军，授予他偏将军的职位，对他非常礼遇。袁绍派大将颜良在白马攻打东郡太守刘延，曹公派张辽和关羽作为先锋部队攻打他。关羽望见颜良的车盖，就骑马在众目睽睽之下斩杀颜良，将他的首级斩下，然后返回，袁绍的将领们没有能抵挡他的，就解了白马之围。曹操随即上表请求封关羽为汉寿亭侯。当初曹操认为关羽很豪迈，而观察他的心志，没有长久要留下的想法，就对张辽说：“您尝试着用情来感化他。”不久，张辽要用这件事问关羽，关羽感叹说：“我知道曹公对我非常深厚，但我深受刘将军的深厚恩德，已经发誓同生共死，不能背叛他。我终究不会留下来，但我会效力回报曹公之后再离开。”张辽将关羽的话回报曹操，曹操认为他很有大义。等到关羽杀了颜良，曹操知道他一定要离开，对他他赏赐非常丰厚。关羽将所得赏赐都封存起来，留书告辞，随后到袁绍军中投奔先主。曹操的部下想要追赶他，曹操说：“大家各为其主，不要再追了。”
关羽跟随刘备依附刘表。刘表去世之后，曹操平定荆州，先主从樊城率军往南渡江而回，另外派关羽乘几百艘船，在江陵会合。曹操追赶到当阳县的长阪，先主抄小路直奔汉津，刚好与关羽的船队相会，一同到了夏口。孙权派兵辅佐刘备抗击曹操，曹操率军退回，先主占据了江南各郡，封赏任命功臣，任命关羽为襄阳太守、荡寇将军，驻守在江北。先主往西平定了益州，任命关羽处理荆州事宜。关羽得知马超前来投降，两人过去并不认识，关羽写信给诸葛亮，问马超的才好有谁可以相比。诸葛亮知道关羽心高气傲，就回答说：“孟起文武兼备，勇猛过人，是当世的豪杰，是英布、彭越一样的人，可以跟张飞并驾齐驱，但是也比不上美髯公的超凡绝伦。”关羽须发很美，所以诸葛亮叫他美髯公，关羽看到书信非常高兴，将信件展示给宾客看。
关羽曾经被流箭射中，贯穿了左臂，后面创伤虽然愈合，但每到阴雨天气，骨头经常疼痛，医师说：“箭矢上有毒，毒已经深入骨髓，应当在手臂上开刀，刮去骨头上的余毒，这个伤患才能痊愈。”关羽就伸出手臂让医生开刀，当时关羽刚好遍请诸将在营中宴饮，手臂流血淋漓，装满了器皿，而关羽割肉喝酒，谈笑自若。
建安二十四年，刘备自立为汉中王，任命关羽为前将军，持符节。当年，关羽率众到樊城攻打曹仁，曹操派于禁援助曹仁。秋天，大雨连绵，汉水暴涨，于禁所率领的七支部队都被淹没。于禁投降关羽，关羽又斩杀了魏曹将军庞德。梁、郏、陆浑一带的强盗，有的遥受关羽的印信号令，作为关羽的地方部队，关羽威震中原。曹操商议想要迁离许都，以避开关羽的锋芒，司马懿、蒋济认为关羽得志取胜，孙权一定不愿意看到。可以派人前去劝说孙权，让他跟随在关羽的后面，并答应割让江南之地封给孙权，那樊城的围困就能解除了。曹操采纳了这一建议。之前，孙权派使者为自己的儿子向关羽的女儿求婚，关羽辱骂孙权的使者，拒绝合亲，孙权大怒。再加上南郡太守糜芳在江陵，将军士仁驻扎在公安，都怨恨关羽轻视自己。当关羽率军出征，糜芳、士仁供应军资，不愿意全力救援关羽。关羽说“待我返回就惩处他们”，糜芳、士仁两个人都惶恐不安。于是孙权暗中派人引诱糜芳、士仁，他们二人派人迎接孙权。而曹操派徐晃援救曹仁，关羽不能攻克，就率军返回。孙权已经占据了江陵，将关羽的部众和妻子孩子都俘虏了，关羽军队溃散。孙权派部将迎击关羽，在临沮斩杀了关羽和他的儿子关平。
刘备追封关羽的谥号为壮繆侯，他的儿子关兴承袭爵位。关兴字安国，年少时就有很好的名声，丞相诸葛亮也对他十分器重，认为他有奇才。关兴二十岁的时候担任侍中、中监军，几年后就去世了。儿子关统继承爵位，娶公主为妻，做官到虎贲中郎将。后来去世，没有子嗣，就有关兴的庶子关彝续封爵位。
张飞，字翼德，是涿郡人，年少时跟关羽一起侍奉刘备。关羽比张飞年长几岁，张飞对待关羽像兄长一样。刘备跟随曹操攻破了吕布，并跟随他返回许都，曹操任命张飞为中郎将，刘备背弃曹操，先后依靠袁绍、刘表。刘表去世后，曹操进入荆州，刘备逃奔到江南，曹操追赶他一天一夜，一直到了当阳县的长阪。刘备得知曹操突然到来，丢下妻子孩子逃走，派张飞率领二十骑人马断后。张飞守住河岸，拆毁河桥，怒目而视，手指长矛，大叫说：“我是张翼德，谁敢前来与我决一死战。”敌军没有敢靠前的，刘备得以免于一难。刘备平定江南之后，任命张飞为宜都太守、征虏将军，并封为新亭侯，后来又调守南郡。刘备进军益州，又返回攻打刘璋，张飞跟诸葛亮等逆流而上，分别平定沿江各郡县。到了江州，击败了刘璋设置的将领巴郡太守严颜，并活捉了他。张飞呵斥严颜说：“大军已到，为何不及早投降，而胆敢迎战？”严颜回答说：“你们出兵无名，侵夺我州，我们益州只有断头将军，没有投降将军。”张飞大怒，令手下将严颜拉出去砍头，严颜面容不变说：“砍头就砍头，为什么生气呢？”张飞认为严颜很勇壮，就下令释放，并把他作为客人对待。张飞所经过之处战无不胜，跟刘备在成都会合，益州平定之后，刘备赏赐诸葛亮，、法正、张飞及关羽各五百斤，一千斤银，五千万钱，一千匹锦帛，其余的赏赐各有差别，并让张飞兼任巴西太守。
曹操攻破张鲁之后，派夏侯渊、张颌留下镇守汉川。张郃另外率领一支军队进军巴西，想要将这里的百姓迁到汉中，并进军宕渠、蒙头、荡石，跟张飞相持50多天。张飞率领精锐士兵1万多人，从别的道路和张颌军队交战，山道狭窄，前后无法相互救援，张飞就攻破了张合。张郃丢下坐骑，沿着山路，只带着10多名部下从小路逃走，率军返回南郑，巴西得以安定。先主自立为汉中王，任命张飞为右将军，代持节钺（有权行使皇帝的部分权力）。章武元年，升任为车骑都尉，兼任司隶校尉，晋封为西乡侯，并诏令说：“朕承受天命，延续祖宗基业，铲除逆贼，安定战乱，但还没有大治天下。现在贼寇作乱百姓水深火热，思念汉的士人都在引颈盼望。朕心中忧愁，坐不安席，食不知味，整顿各军，宣布誓词，准备替天行道。因为您忠义果敢，有像召穆公那样的品格，威名远扬，所以特地宣布为您升官进爵，授予您兼任京都护卫。您应该大力奉行天子的威仪，用仁德安抚百姓，用刑罚惩罚叛贼，才符合朕的心意。诗经也说，‘不能侵扰百姓，不能过急冒进，一切都要以王朝的法度为准。尽心竭力成就伟大的功业，因此赐给你福祉’。不能不勉力啊！”
当初张飞威猛雄壮，仅次于关羽，魏朝的谋臣程昱等人都称赞关羽、张飞是有万夫不挡之勇，关羽善待士卒，但在士大夫面前很傲慢，张飞则敬爱君子，而不体恤士卒百姓，刘备经常告诫张飞说：“你过度运用刑法，又随意鞭打将士，还把这些人安排在身边，这是招致祸患的啊。”张飞依然没有改变，刘备征讨东吴，张飞应当率兵一万多人，从阆中出兵，跟刘备在江州会合。临出发前，张飞的部下将领张达、范强等人杀了张飞，带着他的首级，顺江而下投奔孙权。张飞军营中的都督上表，将事情报告刘备，刘备得知张飞都督有表上奏，就说：“啊，张飞死了。”随后追谥张飞为桓侯。他的长子张苞早逝，就由他的次子张绍继承爵位，做官到侍中、尚书仆射。张苞的儿子张遵担任尚书，跟随诸葛瞻在绵竹驻守，后因邓艾交战战死。
马超字孟起，扶风郡茂陵人。他的父亲马腾，在汉朝灵帝末年，跟边章、韩遂等人共同从西州起事。初平三年，马腾、韩遂等人率众到了长安。汉朝就任命韩遂为镇西将军，派他返回京城驻守，马腾为征西将军，驻守在郿县。后来马腾攻击长安，战败逃走，退回凉州。司隶校尉钟繇镇守关中，写信给韩遂、马腾，为他们陈述其中的祸福利害。马腾就派马超跟随钟繇到平阳征讨郭援、高幹，马超的部将庞德亲自斩下了郭援的首级。后来马腾跟韩遂不合，请求返回京畿之地。朝廷征召他为校尉，任命马超为偏将军，封为都亭侯，统率马腾的部队。
马超统率部队之后，就跟韩遂联合，又跟杨秋、李堪、成宜等人结盟，共同进军到了潼关。曹操跟韩遂、马超等人，各自自己只身骑马会谈，马超自负身强体壮，想要暗中冲上前捉住曹操，曹操身边的护卫将领许褚怒目而视，马超不敢妄动。曹操用了贾诩的计谋，离间了马超和韩遂，使他们互相猜疑，导致两军交战时大败。马超逃奔到西戎少数民族部落，曹操追击到了安定，赶上北方有战事，就率军返回。杨阜劝说曹操说：“马超有韩信、季布的勇猛，又得西北少数民族的拥戴，如果大军返回，不严加守卫，陇西各郡就不是我们能控制的了。”马超果然率领各少数民族部队攻打陇上郡县，各郡县都响应他，马超杀了凉州刺史韦康，占据了冀城，收编了韦康的部队。马超自称征西将军，兼任并州牧，都领凉州的军事事宜。韦康的旧部和百姓杨阜、姜叙、梁宽、赵衢等人共同合谋攻打马超。杨阜、姜叙首先在卤城起事，马超出兵攻打，但没有能攻克，梁宽、赵衢等人关闭冀城城门，马超不能进城。进退两难之际，就逃往汉中投靠张鲁，张鲁这人不值得马超与他共谋大事，马超心中郁闷，又得知刘备在成都围困刘璋，于是暗中派人送信，请求归降。
刘备派人迎接马超，马超率兵径直到了成都城下。城中震恐，刘璋随即投降，刘备任命马超为平西将军，督领临沮，依然是都亭侯的封号。刘备做了汉中王之后，任命马超为左将军，持符节。章武元年，马超升任为骠骑将军，兼任凉州牧，被晋封为剺乡侯，并诏令说：“朕依靠着微薄的品德，获得了至尊之位，接管汉室，延续汉室宗庙。曹操父子罪行布满天下，朕心中担忧悲痛，痛心疾首。天下怨愤，希望能恢复汉室，以至于抵、羌等少数民族都仰慕大义并归服。由于您的信誉闻名于北方地区，威望和武力都非常的显著，所以将凉州托付给您，虎踞龙盘，驻守北方之地，消除百姓的疾苦。希望您能宣扬朝廷的教化，安定镇抚四方，慎重实行赏赐惩罚，以坚定汉朝的福祉，并回馈给天下百姓。”马超在章武二年去世，享年四十七岁，临去世前他上奏说：“臣家中亲族二百多人，几乎全都被曹操诛杀，只剩下堂弟马岱，应当让他延续臣家中已经衰败的宗庙祭祀，将这事托付给陛下，没有其他的话了。”刘备追谥马超为威侯，他的儿子马承承袭爵位。马岱做官到平北将军，进爵为陈仓侯。马超的女儿许配给了安平王刘理。
黄忠字汉升，是南阳郡人。荆州牧刘表任命他为中郎将，他跟刘表的侄子刘磐一起镇守长沙郡的攸县。等到曹操攻克荆州，黄忠就代理行禆将军的职位，依然留在原来的任所，管理长沙太守韩玄。刘备往南平定各郡后，黄忠归顺刘备，后来又跟随刘备进入蜀地。黄忠在葭萌受任，返回攻打刘璋。黄忠经常身先士卒，率先冲锋陷阵，勇猛果敢勇冠三军。益州平定之后，刘备任命他为讨虏将军。建安二十四年，黄忠在汉中的定军山攻打夏侯渊。夏侯渊的部队非常精锐，黄忠率领部下奋力向前推进，劝勉士兵，鼓声震天，呐喊声震动山谷，一战就斩杀了夏侯渊，夏侯渊军队大败。黄忠被提升为征西将军。当年刘备自任为汉中王，想要任用黄忠为后将军，诸葛亮劝说刘备说：“黄忠的名望一向不能跟关羽、马超相比。而现在就让他跟关羽马超等人并列。马超、张飞都在附近，都亲眼目睹黄忠的功劳，还能对他们加以解释，而关羽远在荆州，恐怕他得知后会不高兴，能不能先取消任命。”刘备说：“我会向关羽解释的。”于是黄忠就跟关羽等人职位相等，被封为关内侯。第二年黄忠去世，谥号为刚侯。他的儿子黄叙早逝，所以没有后人。
赵云字子龙，是常山郡真定人。本来是公孙瓒的部下，公孙瓒派刘备援助田楷抗拒袁绍，赵云也跟随前往，为刘备掌管骑兵。等到刘备被曹操追击到了当阳郡的长阪，抛弃妻子往南奔走，赵云亲自抱着幼子，就是后主，保护甘夫人，即后主的母亲，使他们幸免于难。后来被封为牙门将军。刘备进入蜀地，赵云就留守荆州。
刘备从葭萌返回进攻刘璋，征召诸葛亮。诸葛亮率领张赵云跟张飞等人一起逆流而上，平定各郡县，到了江州，分别派遣赵云从岷江直上，进入江阳，跟诸葛亮在成都会合。成都平定之后，任命赵云为翊军将军。建兴元年，他担任中护军、征南将军，被封为永昌亭侯，后又升为镇东将军。建兴五年，跟随诸葛亮驻守汉中。第二年，诸葛亮出兵，宣称从斜谷进军，曹真率大部队抵抗。诸葛亮下令赵云跟邓芝前往迎击，而亲自率军攻打祁山。赵云、邓芝等人，兵力较少而敌军强盛，就在箕谷战败失利，但依然聚集部众坚守，不至于一败涂地。大军退回够，赵云被贬为镇军将军。
建兴七年，赵云去世，朝廷追封谥号为顺平侯。
当初刘备在世时，只有法正被封了谥号，后主时期，因为诸葛亮功德盖世，蒋琬、费祎等担任国之重任，也被封谥号，陈衹受到帝王恩宠，有特殊优待，夏侯霸因为远道而来归附蜀地，所以也被追封谥号，于是关羽、张飞、马超、庞统、黄忠以及赵云被追封谥号，当时的人都以为是荣幸之事。赵云的儿子赵统承袭爵位，官至虎贲中郎将，督领行领军。赵云的次子赵广是牙门将，追随姜维沓中，后来战死了。
评曰：关羽张飞都被称为有万夫不挡之勇，是当世的猛将。关羽报效曹操，张飞讲求道义释放严颜，都有国士的风范。但关羽刚强而自骄自傲，张飞粗暴而没有恩德，都因为短处而失败，这也是常理。马超阻挡少数民族，却导致自己的家族覆灭，可惜呀！能从穷困走向康泰，对家族不也很好吗？黄忠、赵云，勇猛强壮，做为蜀国的辅助之人，难道不是灌婴、腾公这样的人吗？